國產(chǎn)的四軸碼垛機器人，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機器人大多是混聯(lián)式四連桿機構(gòu)，
  d- c& P$ U( D" W而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。
  T) g" H9 ^/ W
是什么原因呢？

. J- D1 L# X" Y% O網(wǎng)上說四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動，只需要一個電機帶動絲杠的運動就可以實現(xiàn)，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求，控制起來更容易實現(xiàn)。
0 g1 A: H, ~: a2 j- h: E" O
. f6 x  ~0 w7 R2 K4 X我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：

（1）直線運動的慣性力難以平衡
% I2 |& ~, g6 I6 Y7 R* Z5 W" K（2）第二、三軸傳動鏈長，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
9 @8 _9 R7 ]2 l8 U( K: Q3 [7 J* R

loligo

老鷹這標(biāo)題改的，只是想提出個問題大家探討一下，期待對碼垛機的發(fā)展有一個大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的，
! p) z2 w' {  z) g# ^http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm

; J3 F; P4 i2 z" Z* e! S  e4 F; V; ]他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
+ K! T9 S( W. p. e3 Z2 ~算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
/ N0 z- Z0 W3 H2 T國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
* E$ ]* c( G% e5 Ihttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

ZOJQR

這種碼垛機械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

: h6 k. K: l8 J" `; T4 |直線的也可以進(jìn)行配重的
6 g5 {3 T8 X# o" P( h2 c1 \

loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
! B% |- M6 c, w  Q- X+ g  m9 z直線的也可以進(jìn)行配重的

不可否認(rèn)直線運動可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
2 z5 m* |7 l# m! s/ C不可否認(rèn)直線運動可以配重，但麻煩很多

利用彈簧是不是也可以。

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運工做的吧！