已知機械臂重量如何求旋轉(zhuǎn)扭矩？

火星愚公

如圖所示。機械臂重量G1，負(fù)載重量G2，現(xiàn)在我想弄個伺服電機驅(qū)動這個系統(tǒng)，使機械臂能夠繞著旋轉(zhuǎn)軸做圓周運動�？墒俏也恢�道這個驅(qū)動齒輪所需的扭矩M怎么選，有誰知道嗎，或者指點我該往哪個方向去查。以前沒計算過這些都無從下手。只要大概計算下就可以了。
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ww112358134711

勻速還是加速？加速度多少？傳遞效率多少？往這幾個方面去考慮就行了。

火星愚公

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-10 21:59
勻速還是加速？加速度多少？傳遞效率多少？往這幾個方面去考慮就行了。

勻速，效率假定100%，到時會弄個效率。您知道怎么計算，或者我該查哪方面的資料呢，求教

ww112358134711

勻速，效率100%，那就不需要扭矩啦，實際上你要算的扭矩有三個，一個是在勻速時，克服的是摩擦力產(chǎn)生的扭矩，一個是加速時，除了摩擦力還有加速扭矩，這與最高速度及加速度及轉(zhuǎn)動慣量有關(guān)，第三個是減速時的扭矩，跟加速的影響因素相同，但影響方向不一樣。你去百度一下電機選型的文檔看就知道了。

zerowing

唉，大俠，你這系統(tǒng)怎么看都不可能是勻速。機械吊臂，必然是其起停頻繁的設(shè)備。即便旋轉(zhuǎn)起來了，速度亦不會太快。因此，電機功率主要消耗是在啟動上。也就是計算加速扭矩的啟動功率。
- Q( J8 Z& e# Y+ n/ V計算系統(tǒng)的慣量扭矩，要計算你的驅(qū)動齒輪的慣量，計算吊臂系統(tǒng)的慣量，計算吊取重物的慣量。
9 p! r. Y- o' Y. D) |  s6 i' O! F計算摩擦扭矩，要考慮吊臂系統(tǒng)的傾翻帶來的軸承承載不均引發(fā)的局部高摩系數(shù)下的扭矩。當(dāng)然，泛泛而算，你可以忽略這種不均載。

火星愚公

zerowing 發(fā)表于 2013-12-11 01:14
唉，大俠，你這系統(tǒng)怎么看都不可能是勻速。機械吊臂，必然是其起停頻繁的設(shè)備。即便旋轉(zhuǎn)起來了，速度亦不會 ...

哦，我就是想要這種泛泛而算的。

kangbaggio

不知你這個項目是不是已經(jīng)開始制作，如還在設(shè)想期，其實可以考慮下用機械手臂來替換，因為機械手臂是伺服、絲桿集成，會充分考慮負(fù)載、最大慣性力矩等。
如自己制作，要考慮的因素較多，如計算出現(xiàn)偏差，達到了滾珠絲桿的危險速度，會嚴(yán)重影響設(shè)備壽命。

火星愚公

kangbaggio 發(fā)表于 2013-12-12 09:18
不知你這個項目是不是已經(jīng)開始制作，如還在設(shè)想期，其實可以考慮下用機械手臂來替換，因為機械手臂是伺服、 ...

其實我這個就是機械手的，只是簡化的太簡了。現(xiàn)在兩節(jié)機械手全部伸長是1000mm，重量如圖G1和G2。這兩節(jié)機械手固定在一個轉(zhuǎn)盤上，我現(xiàn)在就是要用蝸輪驅(qū)動這個轉(zhuǎn)盤的。然后我想大概知道這個蝸輪所需要的扭矩。

kangbaggio

火星愚公 發(fā)表于 2013-12-12 14:29
其實我這個就是機械手的，只是簡化的太簡了�，F(xiàn)在兩節(jié)機械手全部伸長是1000mm，重量如圖G1和G2。這兩節(jié)機 ...

發(fā)一些計算公式共享，看看是否可以幫上你。

火星愚公

kangbaggio 發(fā)表于 2013-12-12 15:25
發(fā)一些計算公式共享，看看是否可以幫上你。

非常感謝這位社友提供的資料，這幾天有點忙。過幾天我仔細(xì)研究研究。另外，你那個帖子的資料貌似有點少。不過還是非常謝謝這位社友。