我的六軸機(jī)器人開發(fā)進(jìn)展 九（至2013.9.7）---分享學(xué)位論文《多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)研究》

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        目前6KG六軸機(jī)器人的機(jī)械裝配已經(jīng)完成有一個(gè)多月，控制系統(tǒng)的調(diào)試斷斷續(xù)續(xù)也進(jìn)行了一個(gè)月。整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)作正常，已經(jīng)完成了部分機(jī)械測試，軟件測試。這10天得閑，利用等待購買工控機(jī)的時(shí)間，系統(tǒng)整理了一下本人前期對(duì)六軸機(jī)器人的研究成果，并將其全部寫入本人碩士學(xué)位論文中——《多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)研究》
! r8 {% n. Q* z5 X+ L0 I! h; c, r       《多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)研究》廣泛的研究對(duì)象是多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)際具體研究對(duì)象是串聯(lián)六軸機(jī)器人。

目錄如下，有興趣的網(wǎng)友可以下載附件查閱，但是未經(jīng)容許，請(qǐng)勿傳播，本人保留對(duì)該論文的所有權(quán)限。本論文的梗概已經(jīng)完成，剩余的主要是測試內(nèi)容的完善和細(xì)節(jié)上的修改。

摘要... I

ABSTRACT.. II

第一章 緒論... 5

1.1多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概述... 5

1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀... 5

1.2.1多軸聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)分類... 5

1.2.2通用運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的系統(tǒng)... 5

1.2.3機(jī)器人控制系統(tǒng)... 9

1.2.4數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)... 10

1.2.5研究生期間研究歷程回顧... 11

1.3本章小結(jié)... 11

第二章 六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 12

2.1 16KG六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 12

2.2 0.2KG簡易六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 13

2.3 6KG六軸機(jī)器人機(jī)械本體... 17

2.4 6KG機(jī)器人機(jī)械本體強(qiáng)度和剛度的有限元分析... 19

2.4.1齒輪軸有限元分析... 19

2.4.2小臂殼體有限元分析... 19

2.4.3小臂連接軸有限元分析... 20

2.4.4大臂有限元分析... 21

2.4.5大臂有限元分析... 21

2.5 6KG機(jī)器人機(jī)械測量... 23

2.6 本章小結(jié)... 28

第三章 多軸聯(lián)動(dòng)聯(lián)動(dòng)控制器... 30

3.1多軸聯(lián)動(dòng)控制器概述... 30

3.2 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的控制擴(kuò)展卡硬件... 32

3.3 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的用戶軟件... 43

3.3.1用戶軟件的功能和使用方法... 43

3.3.2動(dòng)畫仿真的實(shí)現(xiàn)... 53

3.3.3機(jī)器人指令的翻譯和運(yùn)行... 59

3.4 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的驅(qū)動(dòng)程序... 63

3.5 多軸聯(lián)動(dòng)控制器的FPGA程序... 68

3.6 本章小結(jié)... 74

第四章 多軸聯(lián)動(dòng)聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)測試... 75

4.1響應(yīng)實(shí)時(shí)性和計(jì)算耗時(shí)分析... 75

4.2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MOVJ測試... 75

4.3 直線運(yùn)動(dòng)MOVL測試... 76

4.4 圓弧運(yùn)動(dòng)MOVC測試... 76

4.5 工具坐標(biāo)設(shè)定測試... 76

4.6 本章小結(jié)... 76

參考文獻(xiàn)... 84

致謝... 85

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- Z, h+ R9 ^; F+ a+ p6 ]

jiangssli

多軸聯(lián)動(dòng)的啊??我是否可以認(rèn)為樓主可以制造五軸的數(shù)控系統(tǒng)呢??....小白求解...

wzy19880522

學(xué)習(xí)  啊

fmdd

恭喜樓主，這個(gè)做的不錯(cuò)，雖然還無法和商用機(jī)器人相比，負(fù)載小了些，現(xiàn)在很多機(jī)器人最下端擺臂處都使用了大型彈簧結(jié)構(gòu)，可以平衡掉部分負(fù)載，理論上能將擺臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的載荷減小一半。

三立zml

不錯(cuò)，恭喜樓主成功，也燒了不少銀子啊。

kumufchun

一直關(guān)注你~

northcliff

相對(duì)來說，負(fù)載有點(diǎn)小。運(yùn)動(dòng)速度也有點(diǎn)慢。但是，很不錯(cuò)了。

參與

恭喜

西山向日葵

6kg，不錯(cuò)了，KUKA的弧焊機(jī)器人用的最多的是KR5 ，負(fù)載只有5kg

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樓主果然機(jī)電一體化強(qiáng)人啊！學(xué)習(xí)了！！