想設(shè)計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好？

淡云清風(fēng)

一、目前大負(fù)載的機器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯(lián)接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動。
這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點：
6 I+ a% M6 w; U+ k3 x* ~1、        三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負(fù)載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，例在同等負(fù)載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
& e0 }, }3 G6 m8 R2、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
  E0 C4 R- s7 k5 U" U3、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設(shè)計，有利于實現(xiàn)系列化：
- X" q% g5 M; j0 ~7 N! `/ L7 A4 h例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格，這樣，我們就可以只改變?nèi)齻�電機的功率，而不需要改變機器人的機械結(jié)構(gòu)和任何尺寸，就可以有兩種負(fù)載的機器人；當(dāng)然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負(fù)載的機器人。這樣設(shè)計的好處是顯然易見的；
2 X0 T# y' n% h# X' {1 y& z( {缺點：
1、        這種結(jié)構(gòu)設(shè)計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復(fù)雜，需要多達十對齒輪，且有中空細(xì)長軸，機械加工和裝配變得較為困難；

淡云清風(fēng)

二、第二種機器人結(jié)構(gòu)如右圖2：
5、6軸電機在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動。
這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點：
; l; |/ s) O- W7 E, x4、5、6的機械傳動結(jié)構(gòu)較為簡單，易于實現(xiàn)；
缺點：
( @5 J. _& I. Q  L# g9 T1 a1、        電纜穿線較難；
2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計；
/ U0 S  c/ ~! a) V% f: Z) R4 r) u
, W! w5 K% w8 x6 {3 U) @% U三、第三種機器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動，5軸電機在小臂內(nèi)，6軸電機直接與減速機聯(lián)接。
+ y3 L5 a% U1 ?- q$ P5 t& ^優(yōu)點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
缺點：
1、        電纜穿線困難；
. I7 R- T3 H! _6 Z/ ~9 c  l  b2 ~2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計；
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. z: K3 J+ q8 x/ U% m6 q四、第四種機器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
3軸電機也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機械傳動相似。
" ]# H0 {9 L; s  y* I7 }# Q優(yōu)點：
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
2、運動速度快；
缺點：
, z8 w; ?5 o" N+ W( f4 u1、        電纜穿線困難；
2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
/ q! r) s6 }4 p# A3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計；
, b9 z' m# ]% S' y1 A7 w4、        運動范圍空間減��；
4 d8 d0 d  R$ W3 ~8 v2 w( @$ ]

0 \6 k, i7 p9 G5 H& U7 a

淡云清風(fēng)

以上一、二、三、四對應(yīng)1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優(yōu)點和缺點？

liuzhongkai123

坐等學(xué)習(xí)了  機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點

0408212031

支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀

zoushaoping

學(xué)習(xí)了，對機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計最感興趣

曉VS昌

我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)

把握幸福

看起來挺漂亮的。

惜你若命

學(xué)習(xí)了 這東東要多學(xué)技術(shù)才行

AaronXie

一個在德國機械手公司的同學(xué)說，國內(nèi)目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設(shè)計的問題，是控制。