七軸機械手，這多的一個軸是什么

木蘭少俠 · 發(fā)表于 2013-7-2 15:43:08

空間有六個軸，也就是六個在自由度。但是最近在書上發(fā)現(xiàn)有七軸機械手，請問這多的一個軸是什么。謝謝！

HC小丁 · 發(fā)表于 2013-7-2 17:04:03

可能是某個軸的平行軸，可延長這個軸的長度，擴大工作范圍

木蘭少俠 · 發(fā)表于 2013-7-2 17:07:20

本帖最后由木蘭少俠于 2013-7-2 17:08 編輯

HC小丁發(fā)表于 2013-7-2 17:04
8 \7 f& R3 }/ P, C& w* m8 J可能是某個軸的平行軸，可延長這個軸的長度，擴大工作范圍

你說的有道理，但是那也是復合自由度，應該只算一個吧。

HC小丁 · 發(fā)表于 2013-7-2 17:22:01

木蘭少俠發(fā)表于 2013-7-2 17:07 8 m# _) v# |( r
你說的有道理，但是那也是復合自由度，應該只算一個吧。

那再或者就是像水泥泵車，一樣好幾節(jié)，存屬猜測

我在飛 · 發(fā)表于 2013-7-2 17:36:52

七軸一般是指在6軸機器手的底部加一個橫向移動軸，增加機器人的活動范圍。

我愛制作jk · 發(fā)表于 2013-7-2 19:34:56

我個人認為七軸的關(guān)節(jié)其實就是組合形式比六軸的多一個，還有8自由度 9,10的，關(guān)節(jié)有RPY運動 BRR BBB等等組合形式僅僅個人觀點不知道這么說會不會引得專家拍磚嘿嘿。。。

ww112358134711 · 發(fā)表于 2013-7-9 13:20:10

冗余自由度，使運動空間更大而已，像空間是六個軸，但六軸機器人也達不到全空間，需要增加軸來幫助。就像人的手有20幾個自由度呢。

MarkCui · 發(fā)表于 2013-7-9 14:00:49

1）因為在空間中定位需要六個自由度，所以當一個機器人具備7個或者更多的旋轉(zhuǎn)軸的時候，就稱為冗余度機器人，由于從關(guān)節(jié)空間到笛卡爾空間的映射有無窮多組可能，所以冗余度機器人運動更靈活。
2）為通常的6軸工業(yè)機器人配上外部軸也可以實現(xiàn)類似功能。
3）有些仿蛇形機器人具備更多的自由度，也可稱為超冗余度機器人。

機械個體HJ · 發(fā)表于 2013-7-9 21:17:39

七軸一般是指在6軸機器人的底座部加一個橫向移動或縱向移動的軸，在6軸機器人的活動空間受阻的情況下，而新增加的一個移動單元。

黃RA · 發(fā)表于 2013-7-9 21:31:10

外部軸吧，移動導軌或變位機

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