機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?

兩袖兜風(fēng)

光頭強(qiáng) 發(fā)表于 2013-5-27 14:08
這個看你用的什么驅(qū)動部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話用到伺服驅(qū)動器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...

說的很詳細(xì)~

福樂樂2012

一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數(shù)
8 S- S* i& T0 C# Z- Q8 N

福樂樂2012

等于脈沖就是角度
6 d. [1 z6 N6 T- L# I( q1 w2 s

進(jìn)立

學(xué)習(xí)

小楊XG

電缸啊

ww112358134711

機(jī)器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學(xué)模型算出來的。

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38
+ a6 q* }5 ^) ~5 z+ Q" K機(jī)器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學(xué)模型算出來的。

2 q8 ^  n' _) W) {開環(huán)？  這樣不是很不精確么。

ww112358134711

兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
. _$ z# D/ b) b開環(huán)？  這樣不是很不精確么。

1 ^0 V' t( l2 M; p" u0 {; J不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動器加控制卡會組成一個雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。
: b# x# @. J8 |8 `& T2 v0 ~

lmgx888

伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15
1 U3 N  u& K% V, c! q  a不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動器加控制卡會組成一個雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。

' ?1 g. p* ?: u9 A4 K8 K* f4 A就電機(jī)而言，這是一個閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環(huán)。
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