機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?

兩袖兜風(fēng)

光頭強(qiáng) 發(fā)表于 2013-5-27 14:08
這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話用到伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...

) T% W# H' m- G% D$ F說的很詳細(xì)~
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福樂樂2012

一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數(shù)

福樂樂2012

等于脈沖就是角度
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進(jìn)立

學(xué)習(xí)

小楊XG

電缸啊

ww112358134711

機(jī)器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學(xué)模型算出來的。

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38
4 Q1 \3 ~" |8 l# R機(jī)器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學(xué)模型算出來的。

- X8 h3 w" j4 K% g0 ~# r" c開環(huán)？  這樣不是很不精確么。

ww112358134711

兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
開環(huán)？  這樣不是很不精確么。

不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。

lmgx888

伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15
# r6 _0 H" K0 |  s# q不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。

6 T8 f/ x3 N, i- l1 j就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個(gè)半開環(huán)。
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