關于六自由度機器人的各種問題

lxg1980

學習了。

931673326

學習了

機器人design

我說一下初選步驟：
9 F8 \+ n- m8 F' l( Z1）根據(jù)該關節(jié)所需的加速時需要的最大扭矩（動態(tài)響應），需要計算這個關節(jié)對應的最大轉動慣量（需要簡化計算），大致羅列一下所選電機的廠家及技術型號，初步確定一個響應時間如0.05s、0.1s（根據(jù)需要確定）等，可以計算出該關節(jié)在要求的動態(tài)響應時間內(nèi)加速到最大轉速所需要的扭矩T；
* C* S" x; x( y# o* ^2）根據(jù)扭矩T，選電機（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i），i×Te≥T，一般加一個安全因數(shù)1.2到1.5;
3）配選編碼器及剎車。
, P/ e% L% c; l4 E% |一般選配的電機肯定會大于設計要求，如果大的太多可以更換小電機。

hxzh55

想學習設計機器人··不知道如何學起啊··

shugen567

這個可復雜了

螺旋槳

可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機
$ Z* N& o% A: S6 p4 d

wg_wangpen

謝謝前輩

F.x.w.

我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
斷電狀態(tài)下靠電機內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅動每個關節(jié)運動啊

link1948

學習了~

4947046

小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26
) f* u# s* ~% M3 ^. g小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的�。恐x謝

編碼器分絕對式和增益式， 簡單點說，絕對式就是對于某個點的坐標值為恒值，增益式是由當前位置定義為0后相加。

9 @9 J, m& q/ I0 Y. ?0 n手臂運動需要對某些特殊點進行定義，增益式就設計上來說程序復雜太多。
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