機械手 ADAMS 仿真 出現(xiàn)的錯誤，請教

草善糊

小弟照著 李增剛的《ADAMS 入門詳解與實例》里面的機械手的樣子自己在solidworks 里畫了一個，然后導入ADAMS里面，添加運動副，添加完之后有12個冗余約束（書上的例子也是有12個冗余約束），但是不知道為什么書上的可以仿真成功，而我自己設計的機械手仿真不成功, 出現(xiàn)的錯誤：
"ERROR:      No convergence was achieved after 25 iterations while solving for  the kinematic displacements.
! s% U- C5 r9 D/ W. @* dERROR:   Simulation failure detected"

% m. H; X9 P; t! R6 S4 A' ]
2 k; d5 I' Z  [  `. f  K; X

草善糊

以下是小弟畫的機械手，solidworks2008 里面畫的。請大蝦門相助！

19820221

可能是約束沖突了，嘗試下檢查下約束在說