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同軌跡物料小車(chē)轉(zhuǎn)向問(wèn)題，請(qǐng)教

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1#
發(fā)表于 2011-8-23 17:33:31 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
請(qǐng)教各位：做一種四輪物料小車(chē)，要求在轉(zhuǎn)向時(shí)車(chē)輪同軌跡運(yùn)行。轉(zhuǎn)彎時(shí)后排兩個(gè)輪沿著前一排兩個(gè)輪的輪跡運(yùn)行。求教轉(zhuǎn)向系統(tǒng)怎樣做最簡(jiǎn)單。要求四個(gè)輪分別安裝在車(chē)的四角。
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2#
發(fā)表于 2011-8-23 17:43:36 | 只看該作者
有軌就可以，沒(méi)軌感覺(jué)比較復(fù)雜，猜的

點(diǎn)評(píng)

有軌道應(yīng)該是最容易實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求的，無(wú)軌的是數(shù)學(xué)問(wèn)題，而且還需要精確控制每個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向  發(fā)表于 2011-8-23 18:30
有一個(gè)動(dòng)力車(chē)當(dāng)小車(chē)的動(dòng)力，小車(chē)本身不需要?jiǎng)恿?nbsp; 發(fā)表于 2011-8-23 18:25
工廠用的，沒(méi)有像火車(chē)軌道那種軌，使用時(shí)也像火車(chē)一樣連著有好幾個(gè)一串走，最大角度是直角彎  發(fā)表于 2011-8-23 18:23
想了下有軌的似乎也不容易小半徑轉(zhuǎn)彎，可以用萬(wàn)向聯(lián)軸器傳遞動(dòng)力來(lái)適應(yīng)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向？...不知有成熟的產(chǎn)品應(yīng)用沒(méi)  發(fā)表于 2011-8-23 18:01
3#
發(fā)表于 2011-8-23 18:49:53 | 只看該作者
火車(chē)下面的輪子，也是有柔性的懸架，搖擺式結(jié)構(gòu)。帶有軌道導(dǎo)向的，輪子間隙做大點(diǎn)，小尺度的，依靠間隙彌補(bǔ)過(guò)來(lái)。要是沒(méi)有軌道，你的車(chē)身要做出柔性鉸接結(jié)構(gòu)，像蛇一樣，要是為一個(gè)剛體，是無(wú)法實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎同軌跡的

點(diǎn)評(píng)

我做過(guò)就像樓下這位大俠上傳的圖片類(lèi)似的，因?yàn)檠b物品時(shí)可能會(huì)重心不穩(wěn)，所以我想將四個(gè)輪直接固定在車(chē)的四角上，只相對(duì)與輪本身的安裝軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)，可這樣理論上老過(guò)不去  發(fā)表于 2011-8-24 09:21
這樣是不可以的，要保證軌跡相同，必須使用轉(zhuǎn)向架，火車(chē)的輪子是裝在轉(zhuǎn)向架上，不是直接裝在車(chē)廂上。畫(huà)圖就能明白了，四車(chē)輪在直線行走時(shí)，兩側(cè)前后的輪距是相等的，而當(dāng)在彎道上時(shí)，兩側(cè)前后的輪距離是不等的  發(fā)表于 2011-8-23 21:13
柔性鉸接結(jié)構(gòu)，您能說(shuō)的具體點(diǎn)嗎  發(fā)表于 2011-8-23 20:45
我的想法是讓前面的兩個(gè)輪相對(duì)平行后面的兩個(gè)也一樣，加上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)后，這樣在轉(zhuǎn)彎時(shí)靠?jī)?nèi)側(cè)的前后兩輪和靠外側(cè)的前后兩輪所在圓的圓心相同，即靠外的在大圓上，靠?jī)?nèi)的在小圓上，這樣是不是就可以  發(fā)表于 2011-8-23 20:44
4#
發(fā)表于 2011-8-24 03:33:47 | 只看該作者

點(diǎn)評(píng)

直觀的理解，中間的支撐同時(shí)又是轉(zhuǎn)向的這個(gè)機(jī)構(gòu)如果直徑做得很大，接近于軸兩側(cè)的輪，這樣就不存在物品偏移時(shí)車(chē)身不穩(wěn)的情況，這個(gè)機(jī)構(gòu)怎樣設(shè)計(jì)，有簡(jiǎn)單的方式嗎  發(fā)表于 2011-8-24 09:25
我這樣做過(guò)，因?yàn)榇私Y(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向中心在兩輪的中心上，而輪間距是700mm，小車(chē)有一個(gè)缺點(diǎn)就是在往小車(chē)上裝物品時(shí)，一旦物品不在車(chē)身的中心上，車(chē)身就會(huì)向一邊偏，我的中間轉(zhuǎn)向又是支撐系統(tǒng)沒(méi)做好。如果改進(jìn)有什么好辦法  發(fā)表于 2011-8-24 09:16
5#
發(fā)表于 2011-9-28 23:35:14 | 只看該作者
沒(méi)有軌道應(yīng)該實(shí)現(xiàn)不了！ 如果要實(shí)現(xiàn)，除非可以精確控制每一個(gè)輪子的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速的情況！ 那樣成本就太高了。4樓得方式可以很容易推翻，試想如果是前驅(qū)動(dòng)，前面輪子進(jìn)入彎道后，后面輪子受到的牽引力馬上就會(huì)改變，這樣后面輪子會(huì)馬上做轉(zhuǎn)彎的運(yùn)動(dòng)，就不會(huì)在跟著前輪走完那段直線后再轉(zhuǎn)彎了。
6#
發(fā)表于 2014-3-19 15:49:47 | 只看該作者
可以實(shí)現(xiàn)前后輪通軌跡行駛，車(chē)子的長(zhǎng)度不同和制作上的累積誤差，前后輪軌跡誤差最大達(dá)到200MM（4臺(tái)車(chē)測(cè)算的），一臺(tái)車(chē)的話也就10MM左右了。只要做到4個(gè)輪子行駛在聯(lián)動(dòng)狀態(tài)就可以了。我們做的比較多了。
7#
發(fā)表于 2015-9-11 07:52:25 | 只看該作者
同軌跡拖車(chē)、同軌跡小車(chē)（寶上有，長(zhǎng)春產(chǎn)的，據(jù)說(shuō)是八個(gè)小拖車(chē)都能在同一點(diǎn)轉(zhuǎn)彎）。

記得有篇帖子是討論這種小拖車(chē)的，其中的例子有火車(chē)站臺(tái)上用的行李拖車(chē)等。
8#
發(fā)表于 2015-9-11 16:17:30 | 只看該作者
是否可以采取中間梁差速連接后是有四連桿結(jié)構(gòu)來(lái)保證在轉(zhuǎn)彎是前后同側(cè)輪子軌跡一樣
9#
發(fā)表于 2017-1-6 09:31:31 | 只看該作者
完全可以實(shí)現(xiàn)同軌跡
10#
發(fā)表于 2020-8-8 19:56:21 | 只看該作者
南京五樂(lè) 發(fā)表于 2014-3-19 15:49
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4輛車(chē)是怎么測(cè)算出200mm的？

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