可以打臺(tái)球的機(jī)器人

蒼狼大地

這個(gè)名叫Deep Green的臺(tái)球機(jī)器人系統(tǒng)，整個(gè)在一個(gè)安裝在天花板上具有三自由度的機(jī)架上運(yùn)動(dòng)，這樣可以防止機(jī)器人妨礙人的運(yùn)動(dòng)。天花板上有一個(gè)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，與幾個(gè)具有特定方向的燈組合，用于觀察球臺(tái)。在豎立柱上是一個(gè)三自由度的球形腕關(guān)節(jié)，通過(guò)與機(jī)架的直線運(yùn)動(dòng)配合，即可到達(dá)球臺(tái)上任意想到達(dá)的位置。

蒼狼大地

末端執(zhí)行器
球桿（cue)有兩種驅(qū)動(dòng)方式，一種是直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)，另一種是氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)是可以提供3m/s的擊打速度，主要用于常規(guī)擊打；氣動(dòng)可提供12m/s的擊打速度，主要用于大力擊球。末端執(zhí)行器上有一套local vision system（LVS)，用于確定靠近的球的位置狀態(tài)及自動(dòng)瞄準(zhǔn)。

蒼狼大地

整套系統(tǒng)由一太電腦控制，可以打八球或者斯諾克等，可以與臺(tái)球選手進(jìn)行比賽，具有專(zhuān)業(yè)水準(zhǔn)。
圖a表示擊打中袋附近的球，圖b和圖c展示擊打組合球情形，圖d是擊打角袋附近那個(gè)球的定時(shí)曝光照片。

紫色蜻蜓

厲害厲害呀！O(∩_∩)O~

珠穆朗瑪

那力量是不是很難控制，氣動(dòng)的控制能達(dá)到很精確嗎？

龍游潛水

怎么控制的，全部由智能電腦控制？還是人控制電腦？

蒼狼大地

我也是從別的網(wǎng)站中看到有意思轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的，也不是很清楚，其中的控制系統(tǒng)應(yīng)該是關(guān)鍵，機(jī)構(gòu)應(yīng)該大家都能做。通過(guò)攝像系統(tǒng)獲得球的位置并計(jì)算出需要的力，通過(guò)計(jì)算機(jī)智能控制擊打球。

寂靜天花板

這個(gè)屬于計(jì)算機(jī)輔助體育
關(guān)于臺(tái)球機(jī)器人，我們?cè)�與日本的有關(guān)科研單位合作開(kāi)展了一系列的研究活動(dòng)。當(dāng)然，為使它的運(yùn)動(dòng)能力達(dá)到較高水平還有許多工作需要做。由于從原理上講，“機(jī)器”選手的臺(tái)球技術(shù)水平將來(lái)不會(huì)亞于人類(lèi)選手，所以我們對(duì)此項(xiàng)研究充滿(mǎn)信心。當(dāng)然，我們現(xiàn)在討論的不僅僅是讓臺(tái)球機(jī)器人充當(dāng)“機(jī)器”選手去和人類(lèi)選手進(jìn)行比賽，更重要的是我們還要探討如何讓它作為教練員對(duì)人類(lèi)運(yùn)動(dòng)員開(kāi)展“機(jī)器人輔助教學(xué)”。我們認(rèn)為，雖然臺(tái)球機(jī)器人的動(dòng)作控制和“思維方式”與人類(lèi)運(yùn)動(dòng)員不盡相同，但當(dāng)它具備了與人類(lèi)優(yōu)秀選手抗衡的實(shí)戰(zhàn)能力后，在基本桿法、擊球技巧、開(kāi)球策略、主球的走位控制、攻防戰(zhàn)術(shù)的運(yùn)用等方面總能為人類(lèi)運(yùn)動(dòng)員提供高層次的有益幫助。既可以讓它以語(yǔ)音輸出形式和屏幕顯示方式為人類(lèi)運(yùn)動(dòng)員講授動(dòng)作要領(lǐng)，又可以通過(guò)機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)演示將實(shí)際的擊球效果表現(xiàn)出來(lái)。另外，利用機(jī)器人的圖象輸入裝置還可以對(duì)被訓(xùn)運(yùn)動(dòng)員的擊球情況進(jìn)行采集和分析，并可針對(duì)其存在的技術(shù)問(wèn)題進(jìn)行新一輪的講解和演示。由于可不斷將眾多優(yōu)秀選手對(duì)球的處理方法、計(jì)算理論、臨場(chǎng)對(duì)策等知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)輸入并保存到機(jī)器人的知識(shí)庫(kù)中，再加上智能機(jī)器人本身所具有的自學(xué)習(xí)功能，臺(tái)球機(jī)器人的技術(shù)水平和教學(xué)能力會(huì)不斷得到完善和提高。在機(jī)器人輔助教學(xué)的實(shí)施過(guò)程中，作為教練員的機(jī)器人可根據(jù)被訓(xùn)運(yùn)動(dòng)員自身的素質(zhì)、水平、球風(fēng)、習(xí)慣等具體條件并結(jié)合被訓(xùn)運(yùn)動(dòng)員的個(gè)人意愿，自動(dòng)選擇最適宜的培訓(xùn)內(nèi)容和教學(xué)模式進(jìn)行訓(xùn)練。因此，相信機(jī)器人輔助教學(xué)在培養(yǎng)臺(tái)球運(yùn)動(dòng)員方面會(huì)取得良好的收效。甚至可以認(rèn)為，在不久的將來(lái)借助由機(jī)器人輔助教學(xué)手段培養(yǎng)出來(lái)的人類(lèi)運(yùn)動(dòng)員去奪取臺(tái)球世界冠軍也是完全有可能的。　

蒼狼大地

謝謝樓上的補(bǔ)充！
比較感興趣其中如何測(cè)得擊打力并控制球桿準(zhǔn)確擊中擊球點(diǎn)？
不知有沒(méi)有對(duì)這個(gè)控制很在行的給上上課

李超5200

太好了　如此漂亮的設(shè)計(jì)就是你了