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工業(yè)機器人的設計過程

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31#
發(fā)表于 2009-4-15 05:06:10 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好!
, `  K( j5 e" C$ w.
) F. B' \- |$ H1 a8 B0 L" q. E有問題要請教:
/ l0 o8 l- l. A- _. D1 E  p$ X絕對值式編碼器也有兩種& F0 q* n+ r1 B" P1 O8 F
1、0----360度方式。+ f9 x, h; G8 ^5 w8 _" d
2、N圈..+..(0----360度)方式2 E2 |9 |8 \8 V  d$ {
.3 S3 w5 d8 Z0 x" Z
我想問的是:$ E5 i: ^" X- v8 A, o
1、你用的17位絕對值式編碼器,檢測單圈0---360度的碼盤是多少位?
2 ^- Z5 w" G  V2 l2、檢測記錄圈數(shù)的碼盤是多少位?0 g1 Z  w3 |! P, k+ s
我的上面兩問,是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少?5 B9 C3 G( V1 K& _
.
& b5 ?! }$ x8 \) s8 \0 x謝謝!
( ~8 L" P) o. W( i.0 ]  C0 y- b7 p7 `' b0 f+ [8 b3 c
syw   090415---05.06
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32#
發(fā)表于 2009-4-15 23:24:27 | 只看該作者
經(jīng)典,樓主辛苦了!
' ~$ Q+ F, x% E! Y$ G向樓主請教一個問題,設計六軸機器人,無論用伺服、或是步進馬達組合而成,驅(qū)動方面怎么控制,用電腦,還是工控機呢?機器人可以離開電腦脫機工作嗎?
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33#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:02:10 | 只看該作者
31# syw開門造車 這是一個專業(yè)性比較強的問題,對于這個問題我不能給你一個滿意的答復.
$ i1 O: E/ a  f& Q  |( e: U按理說做為設計人員應該對每一個細節(jié)都要了解、熟悉;對于眾多的標準產(chǎn)品,有可能各個廠家的設計方式方式法不同,產(chǎn)品的細節(jié)也不盡相同;但是一定要知道其原理和用途、適用場合等。再選用時要根據(jù)自已設計的產(chǎn)品、部件的功能、精度及應用環(huán)境等要素來適當選取,不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。
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34#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:45:34 | 只看該作者
32# 湘里狼 六軸機器人的各軸怎樣控制,我想以你的資歷也能理解的到;不論是哪種驅(qū)動方式,都要六軸相互組合起來做空間運動,按規(guī)劃好的路徑來完成任務.如果工作的路徑和任務長期不變,也是可以用工控的方式來編程控制的;如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運動控卡或單片機,另做示教系統(tǒng)了;當然只有運動控制卡是不夠的,還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng)。
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35#
發(fā)表于 2009-4-17 02:35:59 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好!9 X* d% F7 \% j
.
9 q' s+ Z8 f# R7 L是這樣:我在1976年的時候,專門請假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的
" }' j8 q" o2 ]“示教型機械手講座”,時間是一個星期。因為要經(jīng)過一個翻譯做傳聲筒,盡管1 _4 O9 i: m7 U3 D! N
聽的費勁,但卻聽的如醉如癡。
- G9 O, H/ L. L, S  _我非常想從事機械手和數(shù)控機床研制方面的工作,但一直沒有條件。
$ f4 f+ U+ ~6 I0 ^+ U1 h/ C0 B我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機械手方面的資料全部下載(當然也包括你上傳的資料),( e/ W# o5 x5 B3 F& u
但看書和與專家探討完全是兩回事,所以才有“聽君一席話,勝讀十年書”之說!
; ~, P% j  h; v. V7 p, n; \. r正因為如此,今在此地遇到了你這位真正的機械手方面的專家,豈能輕易放過
! A: G* j+ w6 V% g: u討教的機會,所以請恕我無理!  J( o6 m, _: r- G/ }
需要事先說明的是,在問的過程中,如涉及你項目中的核心機密,盡可不答!
$ x  d  k6 N% u) ~4 V: N7 d5 ]( _- _.- v& b3 M! m. J# P+ R# g
還有問題要請教:  R2 N8 }% X, f* k" D. ?
絕對值編碼器采用的是“格雷碼”,而在控制的過程中,得將采集到的“格雷碼”# ^8 u2 c. i8 g! x0 |/ _, U0 m8 b, h
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進行加、減運算。我想問的是:
3 e/ W7 `% @5 o1、這一轉(zhuǎn)換工作,在現(xiàn)實應用當中,是采用軟件來完成,還是采用硬件來完成?; o* ^: d% u! g7 O8 ^5 ^" x
2、如果采用硬件來完成,買絕對值編碼器時,廠家是否能提供“配套的譯碼器”。
0 W: k% `* }, L* x9 Y4 J- n; \9 {2 G! x7 f.
8 `7 d- W  f( k$ I$ F* l: I謝謝!; }( Z+ B+ e0 F- Z4 y3 L
.$ o, v; x  ~# I4 R" Y5 _
syw  090417---02.36
+ m8 v6 H; H" X- W- n4 x/ |: `" n5 s! {

! Y# H+ O6 Z$ b; |/ o* R.

點評

大俠,你好,我是個剛?cè)胄械男氯,大俠有如此多的資料不知能不能發(fā)些基礎的給我,供晚輩學習學習,76年俺還沒出生呢,先謝謝前輩了315310529@qq.com  發(fā)表于 2014-8-27 07:40
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36#
發(fā)表于 2009-4-17 07:56:47 | 只看該作者
寫得不錯,有水平
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37#
發(fā)表于 2009-4-17 11:24:08 | 只看該作者
很好  會有參考價值
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38#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-17 12:12:43 | 只看該作者
35# syw開門造車 你的問題問的很深刻,也愿意與你做深層的探討!我也不是什么專家,只不過是有一些小小的設計經(jīng)驗而已,寫這個《工業(yè)機器人的設計過程》只不過是想起個拋磚引玉的作用,在論壇里高手云集,做過機器人的也大有人在,想通過此來結(jié)識更多的同行朋友,共同探討.; t0 E5 N# i% i! l7 i$ G, \
我現(xiàn)在設計的六軸機器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機械結(jié)構(gòu)適當?shù)奈恢迷傺b一個單獨的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時實數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進行信號轉(zhuǎn)換;當然也可以采用A/D 、D/A轉(zhuǎn)換模塊,現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題:就是直接采用伺服電機的編碼器,去掉另加的編碼器;一來可節(jié)約些成本,二來有利于編程。
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39#
發(fā)表于 2009-4-17 12:38:06 | 只看該作者
謝謝前輩,您的資料很好也很詳細,對入門者有很好的引導作用,也擴大了視野' L" c& R# T1 _. n
頂——————頂————
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40#
發(fā)表于 2009-4-18 00:02:37 | 只看該作者
34# 楊經(jīng)保 " K/ J) \4 O: o- Y+ j
樓主你好,首先謝謝你的教導!
: g1 \  u( Y3 P8 V: m正如開門前輩所說那樣,如果涉及到核心部分的機密,你可以不回答,
9 z" |! ^3 H! @+ w1 I2 ^但是如果方便的話,可不可以貼些更為詳細的圖片或?qū)嵗蟻,方便討論和學習。6 \1 x+ e0 h' R  }6 ^
我對于數(shù)控方面有很濃厚的興趣,我先貼個簡單的三軸工作臺上來,以便討論,請見諒
; A( U3 ~5 [9 v! D% T" J, w8 c' }4 Q, b2 U, L. }
這是一款雕刻機,機構(gòu)設計方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了;但是驅(qū)動控制方面,一直依賴都要依賴國外的軟件,才能完成各種雕刻任務,并且還不能在脫機情況下工作,要與電腦連線才能工作。能否開發(fā)和電腦脫機工作的驅(qū)動控制器呢?

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