今天和大家一起看看：麥克納姆輪。
麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。
類似于上面的叉車移動，這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面。
下圖是輪子的受力方向 可見 地面對麥克納姆輪的力方向 沿著麥克納姆輪與地面接觸部位處小輪子的軸向方向
看它的底面我們不難發(fā)現(xiàn)它運動的規(guī)律 在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子 故輪子可以橫向滑移
依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量，從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。 麥克納姆輪小車動畫
麥克納姆驅(qū)動輪動畫
麥克納姆輪爆炸圖
小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。
麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。
下圖是輪子轉(zhuǎn)向示意圖
應用比較成功的就是 德國庫卡KMP omniMove移動負載平臺
類似于這種平臺 國內(nèi)也有企業(yè)研制成功并開始出售
腦子比較靈的網(wǎng)友一定會想到這個輪子的最佳使用場合了 如果你的愛車停在一個前后狹窄的空間內(nèi) 恰巧你的技術(shù)不太熟練 怎么辦呢
這種輪子還有那些應用呢 除了咱們上面提到的負載移動平臺、叉車 下面還有一些應用 比如 全方位移動平臺
輪椅
玩具或者特技機器人
倉儲機器人
是不是繞暈了?
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發(fā)表于 2022-3-24 10:34:30
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