問下機(jī)器人教材中的D-H法到底是用來干嘛的？

展翅翱翔with

我看蔡自星 機(jī)器人學(xué)那本書里面的D-H法，貌似只是描述了機(jī)械臂的坐標(biāo)變換，但我看對(duì)于設(shè)計(jì)并未啥有直接指導(dǎo)作用呀？
它到底是干嘛的？
能評(píng)估機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方案與否嗎？謝謝！

曉昀

D-H法是對(duì)機(jī)器人連桿進(jìn)行坐標(biāo)變化和運(yùn)動(dòng)分析，計(jì)算末端執(zhí)行器的位姿。

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曉昀 發(fā)表于 2021-6-25 07:20
D-H法是對(duì)機(jī)器人連桿進(jìn)行坐標(biāo)變化和運(yùn)動(dòng)分析，計(jì)算末端執(zhí)行器的位姿。

運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

jzran

對(duì)設(shè)計(jì)還是有用的 見過有人設(shè)計(jì)的機(jī)械臂第四關(guān)節(jié)有偏置，在進(jìn)行逆解過程中，計(jì)算量會(huì)增大很多。

遠(yuǎn)祥

學(xué)習(xí)了，專業(yè)名詞懂的不多