機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教！

sq3000sq · 發(fā)表于 2021-2-25 14:36:24

社友們好，有個(gè)關(guān)于減速器選型的問(wèn)題向各位大佬請(qǐng)教，最近在研究5-10kg負(fù)載的六自由度機(jī)械臂，
關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例，
1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同？是說(shuō)RV沒(méi)有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎？
2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負(fù)載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時(shí)需要參考的是哪一欄參數(shù)？
3）我問(wèn)過(guò)供應(yīng)商，有的說(shuō)5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速，有的說(shuō)第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波，請(qǐng)問(wèn)誰(shuí)的說(shuō)法比較科學(xué)？

補(bǔ)充：
4）如下圖，供應(yīng)商回復(fù)我說(shuō)，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩，主要看第二項(xiàng)容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項(xiàng);瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”。
這四個(gè)轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清，還請(qǐng)大佬詳細(xì)給我解釋下，這四個(gè)都是什么轉(zhuǎn)矩，該怎么參考，謝謝各位。

wanghy · 發(fā)表于 2021-2-25 15:03:21

個(gè)人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來(lái)，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機(jī)的；“有的說(shuō)5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對(duì)的；“有的說(shuō)第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波”說(shuō)這話的也許是賣RV減速機(jī)的或者很崇拜RV減速機(jī)或者不了解諧波減速機(jī)的人吧？

不差錢當(dāng)然用RV減速機(jī)，最好全部用RV減速機(jī)；
2. 機(jī)器人一般都用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機(jī)正常工作過(guò)程中（即不是啟動(dòng)和停止的時(shí)間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時(shí)，有加速度的時(shí)候，這時(shí)候扭矩肯定是最大的。
3. 我理解，不是科學(xué)不科學(xué)的問(wèn)題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問(wèn)題。

sq3000sq · 發(fā)表于 2021-2-25 15:17:56

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03* {* r% j; d; x. n, n
個(gè)人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來(lái)，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。 ...

所以這就到我第四點(diǎn)的問(wèn)題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負(fù)載力矩*（1+安全系數(shù)）？
那這樣的話第一級(jí)關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負(fù)載要求，就得用CSG-40的了，這一個(gè)就得好幾萬(wàn)吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來(lái)說(shuō)都不如，大佬確定是這樣嗎？

wanghy · 發(fā)表于 2021-2-25 15:29:29

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17) C. S( y( A4 [' W/ L2 w$ m
所以這就到我第四點(diǎn)的問(wèn)題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

誰(shuí)跟你說(shuō)CSG-40要好幾萬(wàn)？我用過(guò)80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比RV還貴怎么可能有市場(chǎng)？詢一下價(jià)格再定唄！

sq3000sq · 發(fā)表于 2021-2-25 15:35:13

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:293 W8 Q5 X e( x* V& q" V) {
誰(shuí)跟你說(shuō)CSG-40要好幾萬(wàn)？我用過(guò)80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比 ...

好的，謝謝大佬

saiya100 · 發(fā)表于 2021-2-25 15:46:04

這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以�。�
http://e-learninguniversity.com/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過(guò)的5kg六軸協(xié)作機(jī)械臂

sq3000sq · 發(fā)表于 2021-2-25 15:53:56

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:465 U) R" L# l% i" c
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以��！4 w; l. }- M5 {4 s% q, g( R
http://e-learninguniversity.com/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過(guò)的5k ...

大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

saiya100 · 發(fā)表于 2021-2-25 15:56:55

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
3 \! b) H, r$ p$ C4 C9 ^4 g! b所以這就到我第四點(diǎn)的問(wèn)題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

這個(gè)CSG-40好幾萬(wàn)？逗我嗎？我都用過(guò)Harmonic減速器好不

saiya100 · 發(fā)表于 2021-2-25 15:59:19

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53: b* B5 A0 t0 A+ d/ Q
大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

微信:James1149564997

zhufeng_hgp · 發(fā)表于 2021-2-25 16:15:38

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
& h7 F. J. I" O這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以��！1 o3 k2 v; t* D6 U m
http://e-learninguniversity.com/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過(guò)的5k ...

全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉

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