SCARA 臂長(zhǎng)

老沈zj · 發(fā)表于 2020-7-2 13:32:18

SCARA 臂長(zhǎng)（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂長(zhǎng)得公差有沒有什么講究�。�

zhufeng_hgp · 發(fā)表于 2020-7-2 15:48:40

我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度，一般使用都會(huì)留余量。

老沈zj · 發(fā)表于 2020-7-2 16:36:25

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48
! S2 k2 m& P+ A我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度，一般使用都會(huì)留余量。

比如說像400MM的臂長(zhǎng)，總的余量留多少合適�。�

zhufeng_hgp · 發(fā)表于 2020-7-2 16:55:56

老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36+ I9 K, ~! _) v& D' ], B9 ^
比如說像400MM的臂長(zhǎng)，總的余量留多少合適��？

多留點(diǎn)余量，至少要有20mm

老沈zj · 發(fā)表于 2020-7-2 17:02:13

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55
* U9 a% e) a+ }1 l4 |6 S+ \多留點(diǎn)余量，至少要有20mm

最少20mm��？會(huì)不會(huì)太大了��？這個(gè)有什么說法依據(jù)嗎？

遠(yuǎn)祥 · 發(fā)表于 2020-7-5 14:18:41

有比例的，分析清楚再設(shè)計(jì)。

老沈zj · 發(fā)表于 2020-7-6 11:17:10

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2020-7-5 14:18 E1 V- _- A, r' [; M& v' O
有比例的，分析清楚再設(shè)計(jì)。

比例取多少合適�。�

同創(chuàng)達(dá)-葉工 · 發(fā)表于 2020-7-6 14:52:59

主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來確保你的400臂長(zhǎng)在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候能達(dá)到實(shí)際的400，但要是你的臂長(zhǎng)因?yàn)檎`差實(shí)際是沒有400的話，算法怎么優(yōu)化，也無法達(dá)到實(shí)際的400，所以應(yīng)該是正向誤差（只大不�。：�(jiǎn)單點(diǎn)來說就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標(biāo)定回來，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個(gè)范圍內(nèi)。當(dāng)然是越小越好，我聽我的客戶說，他們用的日本平田的SCARA機(jī)械臂誤差大概在20個(gè)絲左右，所以國(guó)產(chǎn)加油吧

老沈zj · 發(fā)表于 2020-7-6 14:57:45

同創(chuàng)達(dá)-葉工發(fā)表于 2020-7-6 14:52* }/ `' @& p: O
主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

非常感謝葉工如此詳細(xì)的回答。

老沈zj · 發(fā)表于 2020-7-10 08:12:05

同創(chuàng)達(dá)-葉工發(fā)表于 2020-7-6 14:52! F* G B: ^* C% s8 t
主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

葉工，有個(gè)問題請(qǐng)教下，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個(gè)傾斜度應(yīng)該控制在多少度啊？

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