機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: SCARA 臂長(zhǎng) [打印本頁(yè)]
作者: 老沈zj    時(shí)間: 2020-7-2 13:32
標(biāo)題: SCARA 臂長(zhǎng)
SCARA  臂長(zhǎng)（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂長(zhǎng)得公差有沒有什么講究��？0 G4 V& Q) L% X: Y
作者: zhufeng_hgp    時(shí)間: 2020-7-2 15:48
我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度，一般使用都會(huì)留余量。
作者: 老沈zj    時(shí)間: 2020-7-2 16:36
zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48. W# d  }6 V3 ^3 B- e
我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度，一般使用都會(huì)留余量。

+ _4 G4 B) \9 b. }" ]比如說像400MM的臂長(zhǎng)，總的余量留多少合適�。�+ Y+ _9 x) O1 _4 B# U  k
作者: zhufeng_hgp    時(shí)間: 2020-7-2 16:55
老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36
' M; Y( b9 S$ l9 j1 |" m# B比如說像400MM的臂長(zhǎng)，總的余量留多少合適��？

# _% b% J" ^' X8 D( ]( i多留點(diǎn)余量，至少要有20mm1 L6 d1 A% P6 s, }2 |' O8 b* q
作者: 老沈zj    時(shí)間: 2020-7-2 17:02
zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55- i) G" m; I( A% M6 L
多留點(diǎn)余量，至少要有20mm

- a; W9 \& t6 R# W  u  k最少20mm�。繒�(huì)不會(huì)太大了��？這個(gè)有什么說法依據(jù)嗎？# s+ k2 m5 m( T3 e. Q7 f
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再設(shè)計(jì)。
作者: 老沈zj    時(shí)間: 2020-7-6 11:17
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-7-5 14:187 ~1 p" J7 D' ]# g$ ~
有比例的，分析清楚再設(shè)計(jì)。

) |, |6 z8 y# p, R2 J; y! }比例取多少合適��？5 i; r. M$ c; o& ~/ t& J
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作者: 同創(chuàng)達(dá)-葉工    時(shí)間: 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來確保你的400臂長(zhǎng)在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候能達(dá)到實(shí)際的400，但要是你的臂長(zhǎng)因?yàn)檎`差實(shí)際是沒有400的話，算法怎么優(yōu)化，也無法達(dá)到實(shí)際的400，所以應(yīng)該是正向誤差（只大不�。：�(jiǎn)單點(diǎn)來說就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標(biāo)定回來，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個(gè)范圍內(nèi)。當(dāng)然是越小越好，我聽我的客戶說，他們用的日本平田的SCARA機(jī)械臂誤差大概在20個(gè)絲左右，所以國(guó)產(chǎn)加油吧
作者: 老沈zj    時(shí)間: 2020-7-6 14:57
同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52$ |* q4 v+ z: E, t) f. M
主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...
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非常感謝葉工如此詳細(xì)的回答。
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作者: 老沈zj    時(shí)間: 2020-7-10 08:12
同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52! }+ H" B. B8 k8 c0 F  D
主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

1 H4 m# g2 e( e0 _; h* }葉工，有個(gè)問題請(qǐng)教下，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個(gè)傾斜度應(yīng)該控制在多少度��？
" ~. a" P3 Q# ~& D) k
作者: 同創(chuàng)達(dá)-葉工    時(shí)間: 2020-7-10 10:22
老沈zj 發(fā)表于 2020-7-10 08:12
- w$ m5 D, Y) w3 q3 W6 l' h3 `葉工，有個(gè)問題請(qǐng)教下，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90 ...

8 z" B% `0 z' [9 r- l* p同樣是靠控制器的算法標(biāo)定回來啊，就看你的控制器了。我不是機(jī)械設(shè)計(jì)，具體多少我說不上來，你可以搜索一下SCARA的國(guó)標(biāo)，里面肯定有的。我就不幫你查了。另外你的一軸的兩個(gè)減速機(jī)的安裝面是怎么加工出來？要一刀加工出來，這樣才能確保加工精度。老實(shí)說，scara的精度注定不會(huì)太高的，最初的設(shè)計(jì)就是要求快，只是現(xiàn)在競(jìng)爭(zhēng)大了，才會(huì)在精度上做文章，但是不是真的能達(dá)到這個(gè)精度就難說了
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作者: 老沈zj    時(shí)間: 2020-7-10 17:14
同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-10 10:22& t, c" H4 b2 s4 S2 ^
同樣是靠控制器的算法標(biāo)定回來啊，就看你的控制器了。我不是機(jī)械設(shè)計(jì)，具體多少我說不上來，你可以搜索一 ...
% P; M( y6 b( U# Q8 }, A; u
謝謝啊，一軸的加工面是一刀加工出來的，由于是剛開始做，沒開模具，所以是用整塊鋁加工的，臂就3.4mm厚，雖然是一刀加工的，還存在點(diǎn)加工變形的問題，所以兩個(gè)面的平行度有5.6個(gè)絲，理想是控制在1個(gè)絲左右。
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