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本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 編輯 6 N; Q2 W9 |& c
iseebb 發(fā)表于 2020-2-10 09:07
: y+ y3 x# S; x1 ?* M! x" \是的, 當(dāng)前階段使用機(jī)器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個(gè)大問題.
% o$ g+ G; e' ^0 T/ i而 ...
ACF的工具也不便宜，其實(shí)，你完全可以自己做一個(gè)，簡單說，用彈簧或者氣缸提供接觸壓力就可以。。。。。。
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另外兩條路，六維力控只適合整體拋光，看似美好，很多應(yīng)用問題用過了才知道（六維力控接觸工件時(shí)，需要一個(gè)調(diào)整的過程，這個(gè)過程中的磨削效果會(huì)超過你的想象，如果是油漆面拋光或者去除量很小，用它問題不大，如果去除量大，就比較麻煩了，這東西看著高大上，實(shí)際用過了就知道要面對(duì)什么問題了）；通過機(jī)器人路徑，基本難以實(shí)現(xiàn)，原因還是機(jī)器人自身，精度和剛性，機(jī)器人只有重復(fù)定位精度比較高，路徑精度要1mm以上，對(duì)于單純的機(jī)器人，機(jī)器人末端移動(dòng)1mm產(chǎn)生的接觸力變化太大（就像一根剛性很大的彈簧，彈性系數(shù)太大，與工件接觸時(shí)機(jī)器人末端改變一點(diǎn)，接觸力就變化很大，這也是為什么會(huì)出現(xiàn)ACF這種工具的原因）。+ ^' b' }1 }, u% C! A
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樓主: iseebb
發(fā)表于 2020-2-10 21:04:24
