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冗余驅(qū)動(dòng)過約束平行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)問題

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marine_liuz

發(fā)布時(shí)間: 2016-10-19 08:39

正文摘要:

具體模型如下： 2個(gè)油缸驅(qū)動(dòng)上平臺動(dòng)作，帶動(dòng)柱子動(dòng)作，連接部分全部使用的虎克鉸。對于2自由度的平行機(jī)構(gòu)，通2個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)就可以確定上平臺的運(yùn)動(dòng)軌跡。考慮設(shè)備的的安全性，又引入了2個(gè)驅(qū)動(dòng)單元， ...

回復(fù)

universal 發(fā)表于 2016-10-21 15:01:29

這種結(jié)構(gòu)，各缸必須同步，你這個(gè)還是簡單的，解算三角方程就行了，Steward平臺六軸全動(dòng)，六自軸度，那個(gè)才麻煩呢。四軸卡最好買進(jìn)口的，最好就是讓伺服閥廠家給你調(diào)好。

點(diǎn)評

marine_liuz

和stewart平臺不太一樣。這個(gè)雖然只有四只油缸，問題在于冗余驅(qū)動(dòng)。本來兩只驅(qū)動(dòng)就足夠了，兩只驅(qū)動(dòng)的話，姿態(tài)和受力也能解算。四只就像你說的，必須同步，有一點(diǎn)同步差都會產(chǎn)生內(nèi)力，不知道油缸的精度如何發(fā)表于 2016-10-21 17:22

水秀天藍(lán) 發(fā)表于 2016-10-20 09:30:09

這個(gè)結(jié)構(gòu)剛度比較差。須慎重考慮。

點(diǎn)評

marine_liuz

那一塊的剛度薄弱，請指點(diǎn)一下發(fā)表于 2016-10-21 17:15

marine_liuz 發(fā)表于 2016-10-19 10:18:27

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