已知機(jī)械臂重量如何求旋轉(zhuǎn)扭矩？

火星愚公

如圖所示。機(jī)械臂重量G1，負(fù)載重量G2，現(xiàn)在我想弄個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)這個(gè)系統(tǒng)，使機(jī)械臂能夠繞著旋轉(zhuǎn)軸做圓周運(yùn)動(dòng)。可是我不知道這個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪所需的扭矩M怎么選，有誰(shuí)知道嗎，或者指點(diǎn)我該往哪個(gè)方向去查。以前沒(méi)計(jì)算過(guò)這些都無(wú)從下手。只要大概計(jì)算下就可以了。
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ww112358134711

勻速還是加速？加速度多少？傳遞效率多少？往這幾個(gè)方面去考慮就行了。

火星愚公

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-10 21:59
勻速還是加速？加速度多少？傳遞效率多少？往這幾個(gè)方面去考慮就行了。

勻速，效率假定100%，到時(shí)會(huì)弄個(gè)效率。您知道怎么計(jì)算，或者我該查哪方面的資料呢，求教

ww112358134711

勻速，效率100%，那就不需要扭矩啦，實(shí)際上你要算的扭矩有三個(gè)，一個(gè)是在勻速時(shí)，克服的是摩擦力產(chǎn)生的扭矩，一個(gè)是加速時(shí)，除了摩擦力還有加速扭矩，這與最高速度及加速度及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有關(guān)，第三個(gè)是減速時(shí)的扭矩，跟加速的影響因素相同，但影響方向不一樣。你去百度一下電機(jī)選型的文檔看就知道了。

zerowing

唉，大俠，你這系統(tǒng)怎么看都不可能是勻速。機(jī)械吊臂，必然是其起停頻繁的設(shè)備。即便旋轉(zhuǎn)起來(lái)了，速度亦不會(huì)太快。因此，電機(jī)功率主要消耗是在啟動(dòng)上。也就是計(jì)算加速扭矩的啟動(dòng)功率。
- Q( J8 Z& e# Y+ n/ V計(jì)算系統(tǒng)的慣量扭矩，要計(jì)算你的驅(qū)動(dòng)齒輪的慣量，計(jì)算吊臂系統(tǒng)的慣量，計(jì)算吊取重物的慣量。
9 p! r. Y- o' Y. D) |  s6 i' O! F計(jì)算摩擦扭矩，要考慮吊臂系統(tǒng)的傾翻帶來(lái)的軸承承載不均引發(fā)的局部高摩系數(shù)下的扭矩。當(dāng)然，泛泛而算，你可以忽略這種不均載。

火星愚公

zerowing 發(fā)表于 2013-12-11 01:14
唉，大俠，你這系統(tǒng)怎么看都不可能是勻速。機(jī)械吊臂，必然是其起停頻繁的設(shè)備。即便旋轉(zhuǎn)起來(lái)了，速度亦不會(huì) ...

哦，我就是想要這種泛泛而算的。

kangbaggio

不知你這個(gè)項(xiàng)目是不是已經(jīng)開(kāi)始制作，如還在設(shè)想期，其實(shí)可以考慮下用機(jī)械手臂來(lái)替換，因?yàn)闄C(jī)械手臂是伺服、絲桿集成，會(huì)充分考慮負(fù)載、最大慣性力矩等。
如自己制作，要考慮的因素較多，如計(jì)算出現(xiàn)偏差，達(dá)到了滾珠絲桿的危險(xiǎn)速度，會(huì)嚴(yán)重影響設(shè)備壽命。

火星愚公

kangbaggio 發(fā)表于 2013-12-12 09:18
不知你這個(gè)項(xiàng)目是不是已經(jīng)開(kāi)始制作，如還在設(shè)想期，其實(shí)可以考慮下用機(jī)械手臂來(lái)替換，因?yàn)闄C(jī)械手臂是伺服、 ...

其實(shí)我這個(gè)就是機(jī)械手的，只是簡(jiǎn)化的太簡(jiǎn)了。現(xiàn)在兩節(jié)機(jī)械手全部伸長(zhǎng)是1000mm，重量如圖G1和G2。這兩節(jié)機(jī)械手固定在一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)上，我現(xiàn)在就是要用蝸輪驅(qū)動(dòng)這個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)的。然后我想大概知道這個(gè)蝸輪所需要的扭矩。

kangbaggio

火星愚公 發(fā)表于 2013-12-12 14:29
其實(shí)我這個(gè)就是機(jī)械手的，只是簡(jiǎn)化的太簡(jiǎn)了�，F(xiàn)在兩節(jié)機(jī)械手全部伸長(zhǎng)是1000mm，重量如圖G1和G2。這兩節(jié)機(jī) ...

發(fā)一些計(jì)算公式共享，看看是否可以幫上你。

火星愚公

kangbaggio 發(fā)表于 2013-12-12 15:25
發(fā)一些計(jì)算公式共享，看看是否可以幫上你。

非常感謝這位社友提供的資料，這幾天有點(diǎn)忙。過(guò)幾天我仔細(xì)研究研究。另外，你那個(gè)帖子的資料貌似有點(diǎn)少。不過(guò)還是非常謝謝這位社友。