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標(biāo)題: 首次揭秘機(jī)械工程師的工作內(nèi)幕，內(nèi)含絕密項(xiàng)目，千萬別外傳 [打印本頁]
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 10:47
標(biāo)題: 首次揭秘機(jī)械工程師的工作內(nèi)幕，內(nèi)含絕密項(xiàng)目，千萬別外傳
本帖最后由 羅羅日記 于 2019-11-3 10:55 編輯
羅羅，機(jī)械設(shè)計(jì)到底設(shè)計(jì)的什么？
你這個(gè)問題太大了，我回答不了。
不過，我覺得，如果你了解設(shè)計(jì)流程，多半會(huì)知道設(shè)計(jì)內(nèi)容。
那你先給我說說，設(shè)計(jì)流程是怎么樣的？
沒問題。
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機(jī)械設(shè)計(jì)
項(xiàng)目剛開始的時(shí)候，最需要弄清楚的，是工藝。
因?yàn)榱私夤に嚭�，才能�?duì)設(shè)備的運(yùn)作方式有整體的認(rèn)識(shí)。
需要注意的是，這里所說的工藝，不是零件的生產(chǎn)工藝，而是機(jī)器或者生產(chǎn)線，需要實(shí)現(xiàn)的工藝。
比如，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切菜，還是自動(dòng)上菜？
是實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)，存儲(chǔ)？還是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分揀打標(biāo)？
是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)印刷？還是自動(dòng)校準(zhǔn)固膠等？
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客戶要完成的工藝是什么？
為什么這么說呢？
因?yàn)檫@是客戶最直接的需求。
弄清楚工藝，也就是弄清楚客戶的需求，需求決定解決方案。
無論做什么，賣產(chǎn)品也好，賣服務(wù)也好，第一件事情，是了解客戶需求，甚至以客戶的身份，深度體驗(yàn)購買過程，剖析并深挖客戶需求。
比如，你在朋友圈賣石榴，在電商平臺(tái)賣手機(jī)，在本地服務(wù)平臺(tái)做清潔服務(wù)等，其實(shí)都是在滿足客戶的需求。
賣石榴滿足客戶的營(yíng)養(yǎng)，健康，口感，送禮等需求。賣手機(jī)滿足客戶的拍照，溝通，獲取信息，娛樂，甚至創(chuàng)作等需求。做清潔服務(wù)，滿足客戶的衛(wèi)生，健康，節(jié)省時(shí)間等需求。
當(dāng)然，在廣告語上，往往只強(qiáng)調(diào)一個(gè)點(diǎn)，以突出賣點(diǎn)，鎖定特定的客戶，定位也更為清晰。例如，現(xiàn)在很多品牌手機(jī)，只強(qiáng)調(diào)拍照功能。
好了，我們回到正題。
了解和分析工藝這一步，需要多跟客戶溝通。
往往，客戶會(huì)隨著溝通的深入，不斷增加新的需求，或者更新需求。
比如，2年前，給英特爾做項(xiàng)目時(shí)，前期溝通了好幾個(gè)月，他們陸陸續(xù)續(xù)地提出新的要求。
而且，更嚴(yán)苛的是，他們還參與全程開發(fā)過程，以最大限度地掌控進(jìn)度和質(zhì)量。
例如，從方案到概念再到具體設(shè)計(jì)，從生產(chǎn)到裝配再到測(cè)試，整個(gè)項(xiàng)目開發(fā)過程中，項(xiàng)目進(jìn)行到哪里了，遇到什么問題，問題的解決方案是什么，每一周都要更新狀態(tài)，直到項(xiàng)目交付。
強(qiáng)悍吧。
不過想來也理解，人家是客戶，有啥要求，我們就要滿足，畢竟客戶第一。
說遠(yuǎn)了，繼續(xù)回到工藝。
一臺(tái)設(shè)備，或者一個(gè)工作站，往往核心工藝只有一兩個(gè)，其他的大部分是輔助功能，像物料傳送，定位，夾緊，圖像識(shí)別等。
比如，最近做的等離子清洗機(jī)。
核心工藝，就是對(duì)車載相機(jī)的鏡頭和傳感器沾合前，做對(duì)應(yīng)粘合面清洗。
因?yàn)閿?shù)據(jù)表明，經(jīng)過清洗后，水滴角（水在平面上的張角）可明顯減小，從原來的78度較小到24度，粘合力顯著提高，有助于密封和粘合的可靠性。
正是因?yàn)橛羞@個(gè)工藝要求，所以才開發(fā)設(shè)備，而此機(jī)的核心工藝就是等離子清洗，其他的，就是物料的傳輸，定位，物料識(shí)別等功能。
比如，前段時(shí)間的連桿推動(dòng)機(jī)構(gòu)《如何用連桿機(jī)構(gòu)，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng)？含案例剖析》，就屬于物料傳送模組。
再比如，上次在文中提到的，150毫米氣缸推動(dòng)軸（參見《Rc1/8，G3/4，NPT1/4的含義是什么？BSPT，NPT，Rc，G等螺紋又有什區(qū)別？》），屬于尾氣處理系統(tǒng)的一部分。
這個(gè)處理系統(tǒng)，包括推動(dòng)軸和真空抽氣裝置，臭氧分解器及50毫米大管徑先導(dǎo)閥控制氣路等，都屬于輔助功能模組。
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抽氣裝置大管徑先導(dǎo)閥控制氣路
當(dāng)然，設(shè)備的工藝，往往涉及多個(gè)動(dòng)作和復(fù)雜的時(shí)序。
這個(gè)時(shí)候，需要用PPT，或者時(shí)序表，把每一步動(dòng)作表示出來，特別是時(shí)間上的分配，和動(dòng)作銜接，這有利于后續(xù)方案選擇，電機(jī)計(jì)算等。
關(guān)于動(dòng)作的表示，我有一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，其實(shí)也是之前在文中提到過，叫《測(cè)頭更換流程》，在我公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)“測(cè)頭”，即可下載PPT。
當(dāng)然，實(shí)際的動(dòng)作，還會(huì)加入運(yùn)動(dòng)時(shí)間，以及停留時(shí)間，并以此為依據(jù)，計(jì)算出各個(gè)電機(jī)的均方根扭矩和最大扭矩。
且知道整個(gè)流程消耗的時(shí)間后，便可計(jì)算出整機(jī)的生產(chǎn)效率，如果不滿足要求，那么就需要調(diào)整每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間分配，直到滿足要求。
到這里，我們明白了工藝為先的重要性。
了解并分析工藝后，那么下一步呢？
下一步，滿足工藝要求的方案有哪些？
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滿足工藝要求的方案有哪些？
其實(shí)就是做方案對(duì)比和選擇了。
這里所說的方案，包含兩部分，一部分是整體的方案，可以說是整體概念設(shè)計(jì)，另一部分是功能模塊的方案設(shè)計(jì)。
其實(shí)，在做整機(jī)布局的時(shí)候，就已經(jīng)開始思考，整機(jī)需要哪些功能，實(shí)現(xiàn)哪些動(dòng)作，用什么模組來分解動(dòng)作，動(dòng)作的先后順序等問題。
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等離子清洗機(jī)部分模塊
比如，在等離子清洗機(jī)上。
需要Z升降平臺(tái)，把鏡頭物料盤輸送到中間傳送帶（由連桿機(jī)構(gòu)踢出物料盤），然后中間傳送帶整體移動(dòng)，把鏡頭輸送到工作平臺(tái)上，工作平臺(tái)上有定位和夾緊機(jī)構(gòu)，平臺(tái)可以做直線運(yùn)動(dòng)，把物料傳送到拾取頭下方，拾取頭拾取并翻轉(zhuǎn)180度，把鏡頭送到等離子清洗頭下方，等待做清洗。
清洗完成，需要把鏡頭放回物料盤，每一次取放之前，需要相機(jī)拍照定位，并且判斷物料盤中對(duì)應(yīng)的凹槽里是否有鏡頭，等等功能，在整體方案階段，這些功能就確定了。
做方案的時(shí)候，可以先不忙畫三維模型，更多的是用草圖，簡(jiǎn)單的塊視圖，和表格等表示，以避免產(chǎn)生過多的無用功。
視圖表達(dá)運(yùn)動(dòng)軸和重要的結(jié)構(gòu)，以及大概的布局等。
例如，我之前在《如何用連桿機(jī)構(gòu)，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng)？含案例剖析》中分析方案時(shí)，都是用塊視圖表達(dá)概念。
還記得多年前，曾經(jīng)的老板用PPT塊視圖，畫了一臺(tái)機(jī)。
而表格，則列出重要的參數(shù)，比如行程，速度，動(dòng)作時(shí)間，推力等信息，這些信息大部分都是從工藝分析得來的，到后期，會(huì)構(gòu)成模組和設(shè)備的設(shè)計(jì)參數(shù)。
當(dāng)然，整體布局可能只是一個(gè)大體方向，在具體三維布局時(shí)，可能會(huì)做一些調(diào)整，因?yàn)檫�涉及到模組之間的交接，空間細(xì)節(jié)分配等問題。
同時(shí)，方案可能會(huì)討論很多次，更新很多次，最后挑選最好最合適的。
這樣，整體概念就有了。
整體概念有了，那接下來呢？
整體方案差不多了，就開始分配具體的子模組了。
這個(gè)時(shí)候，需要把動(dòng)作分配到不同的模組，通過相互配合，來實(shí)現(xiàn)需要的功能。
從剛剛說的工藝分析和整體概念設(shè)計(jì)，就得到了子模組的設(shè)計(jì)需求，比如行程，載荷，速度，位置檢測(cè)等。
每一個(gè)功能模塊，一般會(huì)做幾個(gè)方案，結(jié)合重點(diǎn)考慮因素，比如精度，行程，載荷，空間，可靠性，剛性，成本等因素綜合選擇。
不同的因素，在不同的應(yīng)用里重要程度不同，可以自己給這些因素打分，做加權(quán)評(píng)估來選擇。
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用加權(quán)法評(píng)估方案
如果在行業(yè)內(nèi)，已經(jīng)有競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手在做這件事（一般都會(huì)有，因?yàn)楝F(xiàn)在的市場(chǎng)都非常細(xì)分），那么，方案階段，也會(huì)分析競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的做法。
看看他們是如何設(shè)計(jì)的，有哪些好處，值得學(xué)習(xí)的地方，可以借鑒。
比如，我在《記三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)經(jīng)歷》，和《機(jī)器人末端的快換裝置，有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn)？》中，有考察對(duì)手的做法。
可以說，向?qū)κ郑ㄓ袝r(shí)是供應(yīng)商）學(xué)習(xí)，是非常好的一個(gè)學(xué)習(xí)思路，可以迅速找到重點(diǎn)。
其實(shí)，我發(fā)現(xiàn)，不只是在設(shè)計(jì)上會(huì)考察對(duì)手，在其他很多領(lǐng)域里，都會(huì)有類似的思維模式。
比如，在產(chǎn)品定位，在營(yíng)銷獲客，在客戶后端價(jià)值開發(fā)等方面，都有拆解對(duì)手這一思想。
例如，你想通過朋友圈賣橘子，首先你要對(duì)自己做一個(gè)定位，你是單純賣橘子，還是賣健康，還是賣個(gè)人品牌等，不同的定位做法不一樣，因?yàn)檫@決定了你客戶群體，也間接對(duì)客戶做了一個(gè)定位。
期間，需要收集一批競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，比如收集10個(gè)，看看他們?nèi)绾味ㄎ坏模绾螌?duì)外傳播的，你如何區(qū)別于他們，優(yōu)勢(shì)是什么，這就要充分考察對(duì)手，并做自我剖析。
扯遠(yuǎn)了，我們回到子模組的設(shè)計(jì)上。
子模組的設(shè)計(jì)，往往就會(huì)探討得更為具體了。比如，動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)方式，驅(qū)動(dòng)方式，傳動(dòng)方式，動(dòng)作或者位置的檢測(cè)，定位方式，布局的維護(hù)方便性等。
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模塊設(shè)計(jì)
更為具體的，就是電機(jī)，氣缸，導(dǎo)軌，傳感器等標(biāo)準(zhǔn)件的計(jì)算，選擇，空間布局等。
選擇并布局好了標(biāo)準(zhǔn)件，接下來就是零件設(shè)計(jì)。
零件設(shè)計(jì)主要是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，涉及選材，剛性，散熱，可加工性，安裝便捷性等問題。
比如，對(duì)于剛性的考慮，需要在確定負(fù)載，精度，分辨率等控制參數(shù)后，得到運(yùn)動(dòng)軸的最小設(shè)計(jì)頻率。
或者用經(jīng)驗(yàn)公式2πf＝√(Acceleration/Error)，來估算系統(tǒng)需要的頻率。
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系統(tǒng)頻率估算公式
例如，系統(tǒng)能夠達(dá)到的加速度是10m/s^2，系統(tǒng)要求的誤差是0.1mm=0.1*10^-3m，那么系統(tǒng)需要做到的最小頻率為f＝［√10/（0.1*10^-3）］/（2*3.14）＝50.4Hz。
以得到的頻率為依據(jù)，做滿足剛性的結(jié)構(gòu)，通常就需要做模態(tài)分析，看頻率分布如何，如果關(guān)心的方向自然頻率太低，那么就要加強(qiáng)剛性。
同時(shí)，對(duì)于高精度，一般也需要做誤差分析，特別是有懸臂結(jié)構(gòu)的時(shí)候，更需要結(jié)合結(jié)構(gòu)剛性，分析誤差。
我舉一個(gè)例子，之前做過一個(gè)抓子，這個(gè)抓子安裝在機(jī)器人UR5末端關(guān)節(jié)上，抓取的物料是矩形塑料盤。
因?yàn)槲锪媳P可能堆疊，所以只能從上方抓取，而真空抓取可用的面積非常小，且不太可靠，所以決定用機(jī)械方式抓取，而底部只有四個(gè)角落處有開口，所以只能從這里入手。
設(shè)計(jì)概念如下圖，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)中間的粉紅色軸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)偏心輪，偏心輪上的滾輪推動(dòng)抓子做直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓放功能。
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抓子設(shè)計(jì)概念圖
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抓子誤差分析
誤差分析如上圖。
因?yàn)楸P子可能堆疊15片，所以盤子本身可能是傾斜的，抓取的位置只能是盤子兩側(cè)的開口，開口寬度25.4毫米，高度非常有限，只有2.54毫米，這就意味著，抓子要伸進(jìn)這2.54毫米里面去抓取。
因?yàn)樽プ酉鄬?duì)于機(jī)器人末端關(guān)節(jié)，是懸臂結(jié)構(gòu)，所以抓子結(jié)構(gòu)剛性，機(jī)器人定位誤差，視覺定位，加工裝配等，都會(huì)引入誤差，這些誤差加上抓子的厚度，必須要落入這2.54毫米里面，要求還是挺高的。
所以當(dāng)時(shí)有一個(gè)誤差分配。
物料誤差：0.6mm，因?yàn)槲锪媳P是行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，所以無法改變。
機(jī)器人重復(fù)定位誤差:0.1mm。因協(xié)作機(jī)器人是采購的，定位精度和重復(fù)性誤差已確定(關(guān)于二者的區(qū)別，可以參考《分辨率，定位精度，重復(fù)定位精度三者之間有什么關(guān)系？》)，所以無法改變。
視覺定位誤差：0.1mm，可以通過算法優(yōu)化實(shí)現(xiàn)。
剛度誤差：0.2mm，可以結(jié)構(gòu)優(yōu)化實(shí)現(xiàn)。
加工裝配誤差：0.2mm，提要求，可以做到。
這些誤差總和最大可能達(dá)到1.2mm，這就意味著抓子在進(jìn)入物料時(shí)，上下間隙只有（2.54-1.2-T）/2mm，其中T表示抓子厚度。
如果要保證上下至少0.5毫米的間隙，那么抓子厚度，最大只能做到0.34毫米。
要想再厚的話，就只有壓縮剛度誤差，視覺定位誤差，或者加工裝配誤差，不然，抓子卡住的風(fēng)險(xiǎn)就很高了。
所以，后來通過剛性加強(qiáng)，算法優(yōu)化，公差控制，裝配指引等控制好誤差，才通過試驗(yàn)測(cè)試。
好開心，OK。
等模組主體結(jié)構(gòu)做得差不多了，還需要考慮模組的電線如何布置。
通常會(huì)在電元件附近用中間接頭斷開一次，然后對(duì)接接頭再接到控制器，電源等接口處。
例如，通常的電機(jī)，傳感器，電磁閥等，中間插頭放置在對(duì)應(yīng)元件附近，方便元件損壞時(shí)，快速更換。
另外，對(duì)于編碼器等重要信號(hào)，還有抗電磁干擾等考慮，所以一般用屏蔽接頭，屏蔽電纜。
同時(shí)，對(duì)于氣動(dòng)方面，氣路設(shè)計(jì)是怎么樣？是否加減壓閥？是否加真空傳感器？這些元件放置在哪里？等等問題，都需要弄清楚。
等子模組都設(shè)計(jì)得差不多了，會(huì)重點(diǎn)考慮兩個(gè)事情。
第一，需要定義模組之間，模組和機(jī)器安裝板之間的裝配關(guān)系，以及校調(diào)方式。
對(duì)于高速高精度運(yùn)動(dòng)，往往模組和整機(jī)，或者機(jī)架，還需要做CAE分析，看模態(tài)分布，低頻出現(xiàn)在哪一階，以此為依據(jù)，來加強(qiáng)某個(gè)方向的剛性。
第二，模組設(shè)計(jì)得差不多了，就需要考慮整機(jī)的電配置了，有多少電機(jī)，多少傳感器，多少編碼器，多少電磁閥，電子原件編號(hào)是多少等。
把這些信息匯總到一個(gè)表格里，方便管理，也方便部門之間的溝通協(xié)作，特別是和做控制，做電路的同事溝通。并以這個(gè)列表，來決定系統(tǒng)上用多少控制器，多少功率的電配置等。
同時(shí)，需要考慮機(jī)器的電箱和PC如何布置，電線如何走到電箱，插頭容易插拔嗎，空間是否足夠等問題。
這些都影響到機(jī)器的機(jī)架設(shè)計(jì)，很多時(shí)候，都會(huì)因?yàn)殡娤涞牟季�，調(diào)整機(jī)架設(shè)計(jì)。
到這里，基本就是細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)快完成的時(shí)候了。
這個(gè)時(shí)候，還有很重要但是常常被忽略的一件事，就是分析各個(gè)模組可能的失效形式。
以及失效后有什么影響，如何從設(shè)計(jì)上減小失效的概率等，也就是大家常說的DFMEA。
這就要結(jié)合模組原理和采購件的失效形式來判斷。
比如，使用同步帶驅(qū)動(dòng)時(shí)，那么，有可能的失效形式是同步帶斷掉，需要加位移傳感器，來檢測(cè)驅(qū)動(dòng)是否到位。如果斷掉，設(shè)計(jì)上要做到方便快速地更換，以免耽誤生產(chǎn)。
再比如，使用線性馬達(dá)驅(qū)動(dòng)時(shí)，如果太靠近高溫?zé)嵩�，那么，磁鐵有可能會(huì)退磁，導(dǎo)致馬達(dá)壞掉，驅(qū)動(dòng)不了。這個(gè)時(shí)候，需要考慮做冷卻，或者隔熱處理等。
還有一些重要的電部件的電纜，比如相機(jī)數(shù)據(jù)傳送線，傳感器等的信號(hào)線，有最小彎曲半徑要求，一般至少是電線半徑的10倍，例如電線直接6毫米，彎曲半徑最小30毫米，如果設(shè)計(jì)得太小，內(nèi)應(yīng)力會(huì)使得使用壽命大打折扣，特別是當(dāng)它被設(shè)計(jì)成運(yùn)動(dòng)線，循環(huán)應(yīng)力會(huì)導(dǎo)致疲勞，很快線芯就斷了，應(yīng)當(dāng)避免，可以設(shè)計(jì)成比較大的彎曲半徑，比如15倍線半徑。
如果設(shè)計(jì)時(shí)滿足最小彎曲半徑要求，但是用久了，還是有可能會(huì)斷掉，那么就需要更換電線或者部件，就要考慮更換的方便性，空間可操作性等。
最后，等結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成，電路設(shè)計(jì)完成，氣路設(shè)計(jì)完成，各種電和氣元件擺放好，還需要做一些電和氣元件的支撐件和安裝件等。
同時(shí)，在各個(gè)模塊設(shè)計(jì)好后，還需要做機(jī)器蓋子，門板，還有機(jī)器外觀設(shè)計(jì)等。
其中，動(dòng)門設(shè)計(jì)需要有安全鎖，比如門一打開，里面的運(yùn)動(dòng)模塊就停下，以保證操作人員的安全。
等等，等等，還有很多內(nèi)容。
但是我發(fā)現(xiàn)，我已經(jīng)嚴(yán)重超出篇幅了。
所以，先說到這里，更多的內(nèi)容，以后再細(xì)說。
最后總結(jié)一下，有一個(gè)問題列表，基本上就是按照流程，去解決這些問題。
1.客戶要完成的工藝是什么？
2.滿足工藝要求的方案有哪些？包括整體方案和模塊方案。
3.競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是怎么做的？
4.我們用哪種方案，為什么？從精度，載荷，行程，可靠性，可加工性，成本，剛性，強(qiáng)度，復(fù)雜程度，占用空間，重量，等方面綜合比較。
5.整機(jī)整體上有哪些動(dòng)作？被分成哪些子模組？需要光學(xué)定位，成像分析等模塊否？
6.各個(gè)模組有哪些動(dòng)作？動(dòng)作的先后順序是什么？動(dòng)作和停留時(shí)間是多久？
7.各個(gè)模組用什么原理實(shí)現(xiàn)？用滾珠絲桿等標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，還是凸輪，楔形塊，連桿等自由設(shè)計(jì)？
8.驅(qū)動(dòng)用電機(jī)還是氣缸？多大電機(jī)或者氣缸？電機(jī)的扭矩余量是多少？氣缸的推力或者扭矩余量是多少？
9.傳動(dòng)用什么？齒輪齒條，滾珠絲杠，同步帶，減速器等的選擇，滿足精度要求嗎？滿足受力，扭矩或者壽命要求嗎？余量是多少？
10.導(dǎo)向用什么？直線導(dǎo)軌，交叉滾柱，襯套，滑板，還是自己設(shè)計(jì)的低摩擦導(dǎo)軌？精度和受力，作用力矩夠嗎？余量是多少？壽命是多久？
11.結(jié)構(gòu)件的設(shè)計(jì)剛性足夠嗎？怎么加工？成本可接受嗎？如何改進(jìn)可以使得成本更低？
12.關(guān)鍵結(jié)構(gòu)的頻率是多少？滿足控制頻率要求嗎？如何加強(qiáng)剛性？
13.模組上的電線電流夠用嗎？需要電磁屏蔽嗎？如何布局線纜，彎曲半徑夠嗎？方便更換電元件嗎？
14.各個(gè)模組，可能有哪些失效形式？失效后有什么影響？原因是什么？設(shè)計(jì)上如何改進(jìn)？
15.模組怎么裝配，裝配指引是怎么樣的？怎么拆卸？
16.模組之間怎么校調(diào)，怎么連接的？連接后的剛性夠嗎？前幾階模態(tài)頻率是多少？
17.整機(jī)的電纜如何布局？插拔方便嗎？
18.從模組和整機(jī)來看，如何做易損件的更換？空間足夠嗎？操作方便嗎？
19.對(duì)于關(guān)鍵交互模組，系統(tǒng)誤差分配是怎么樣的？
20.哪些設(shè)計(jì)需要做測(cè)試驗(yàn)證？如何簡(jiǎn)單驗(yàn)證，驗(yàn)證的關(guān)鍵結(jié)果是什么？
21.在裝機(jī)之前，模組需要做哪些測(cè)試？有準(zhǔn)備好測(cè)試項(xiàng)目列表嗎？測(cè)試的內(nèi)容和數(shù)據(jù)，滿足哪些要求才算通過？
等等。
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4.《機(jī)器人末端的快換裝置，有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn)？》
5.《分辨率，定位精度，重復(fù)定位精度三者之間有什么關(guān)系？》
作者: start_00000000 時(shí)間: 2019-11-3 11:10
哥，我想知道這些是你的原創(chuàng)嗎？ 還是轉(zhuǎn)貼？
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 11:24
歷時(shí)一個(gè)月，絕對(duì)只出原創(chuàng)，可關(guān)注我公號(hào):羅羅日記，我在公號(hào)首發(fā)
作者: sull 時(shí)間: 2019-11-3 11:28
真心佩服！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 11:40
需要老鐵們的支持，我一個(gè)人寫文精力有限。
如果你有好的，有趣的故事或者項(xiàng)目，或者技術(shù)討論，甚至畫圖經(jīng)驗(yàn)，歡迎提供素材，我們也可以聊聊，我太缺創(chuàng)作伙伴了，你來嗎？
作者: new_comer 時(shí)間: 2019-11-3 12:05
哈哈，樓主起的標(biāo)題絕對(duì)博眼球，爆款文章即將出爐
確實(shí)干貨，贊
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 12:24
|new_comer發(fā)表于 11-03 12:05哈哈，樓主起的標(biāo)題絕對(duì)博眼球，爆款文章即將出爐<img class="emotion" src="http://e-learninguniversity.com/static/image/smiley/default/lol.gif" smilieid="12 border=" 0"="" alt=""><br>
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確實(shí)干貨，贊
《首次揭秘機(jī)械工程師的工作內(nèi)幕，內(nèi)含絕密賺錢項(xiàng)目，千萬別外傳》
我感覺這個(gè)更好，但是怕你罵我俗氣，所以把賺錢去掉了
作者: liuzheng8 時(shí)間: 2019-11-3 15:52
能寫這樣資料的 應(yīng)該拿年薪的有好幾年了吧 厲害
作者: yinzengguang 時(shí)間: 2019-11-3 16:12
樓主屬我同類
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 16:38
[握手]
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 16:40
我到想^o^
作者: 未來第一站 時(shí)間: 2019-11-3 17:35
感謝分享。
作者: fuyi8cn 時(shí)間: 2019-11-3 17:57
厲害，值得學(xué)習(xí)。
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 18:36
歡迎來公號(hào)做客
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-3 18:37
感謝老鐵的支持！
作者: lark_cjd 時(shí)間: 2019-11-4 08:43
不錯(cuò)。收藏學(xué)習(xí)了。
作者: LLL_ 時(shí)間: 2019-11-4 09:12
學(xué)習(xí)一波
作者: 13995936456 時(shí)間: 2019-11-4 09:34
牛人啊
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 11:58
感謝老鐵來老帖
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 11:59
感謝老鐵來看帖
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 11:59
感謝老鐵來支持
作者: 風(fēng)仔很忙 時(shí)間: 2019-11-4 14:56
大神，能拜你為師嗎？
作者: 路志康 時(shí)間: 2019-11-4 15:32
看不懂
作者: 路志康 時(shí)間: 2019-11-4 15:34
樓主好棒
作者: 執(zhí)★著 時(shí)間: 2019-11-4 16:34
從整體到具體 完全講解了一通，不錯(cuò)。功力深厚
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 17:49
不敢不敢[捂臉]
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 17:52
多謝老鐵支持，我才有動(dòng)力繼續(xù)寫下去
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 17:53
非常感謝老鐵的支持，我才有動(dòng)力繼續(xù)寫下去
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 17:54
[捂臉]下次我寫得更通俗易懂
作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2019-11-4 18:58
挺全面的，果斷收藏！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-4 20:09
老鐵，看你很熟悉
作者: 風(fēng)仔很忙 時(shí)間: 2019-11-5 09:06
其實(shí)如果可以講解怎么將塊對(duì)應(yīng)的思路的對(duì)應(yīng)關(guān)系講解出來更好，還有你的塊居然還有顏色？
作者: wx_vEk2H8r8 時(shí)間: 2019-11-5 10:00
6666大神，學(xué)習(xí)來了
作者: LIGL522 時(shí)間: 2019-11-5 11:24
趕緊收藏
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-5 12:00
我來統(tǒng)計(jì)一下，有多少老鐵對(duì)怎么用塊視圖表達(dá)概念感興趣的？來回復(fù)個(gè)1，我看有沒有必要單獨(dú)講講
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-5 12:11
老鐵，去朋友圈點(diǎn)個(gè)贊更好
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-5 12:12
[捂臉]
作者: 風(fēng)仔很忙 時(shí)間: 2019-11-5 13:51
老師，你的塊有顏色是怎么做到的，還有字體？我找很久也找不到？塊的顏色可以保存下來么，還有字體。
作者: mwj0201 時(shí)間: 2019-11-5 14:03
佩服。向你學(xué)習(xí)
作者: yunnan24 時(shí)間: 2019-11-5 17:36
l樓主厲害，才發(fā)現(xiàn)自己只能算剛?cè)腴T
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-5 18:03
選顏色填充，很多可選顏色的，字體也是一樣，當(dāng)然可以保存
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-5 18:04
其實(shí)我發(fā)現(xiàn)我也剛?cè)腴T，我只是敢亂寫而已
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-5 18:05
一起學(xué)習(xí)，共同成長(zhǎng)，終生學(xué)習(xí)，終生成長(zhǎng)
作者: sf-1224 時(shí)間: 2019-11-6 22:55
感謝分享！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-7 12:03
頭像很酷
作者: 1601840320 時(shí)間: 2019-11-7 14:26
辛苦！��！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-7 16:40
感謝老鐵的支持！
作者: qiaoliwei 時(shí)間: 2019-11-7 22:27
好東西，謝謝分享。
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-7 22:31
感謝老鐵的支持！
作者: 15024244987 時(shí)間: 2019-11-9 18:15
細(xì)致，贊！！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-11-9 20:00
感謝老鐵的支持！
作者: 荒唐、認(rèn)知’ 時(shí)間: 2019-12-4 10:25
樓主還是厲害的啊
作者: 求知求學(xué)者 時(shí)間: 2019-12-4 10:53
樓主，佩服你
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-4 12:07
多謝老鐵支持
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-4 12:07
感謝老鐵頂帖子
作者: 勃興軸承-蔡 時(shí)間: 2019-12-4 15:06
社友們 有需要直線導(dǎo)軌 滾珠絲桿 直線軸承 光軸等等機(jī)械傳動(dòng)配件 可以與我們一起交流 QQ 2901375169
作者: huaiming764 時(shí)間: 2019-12-4 15:29
牛人一個(gè)，學(xué)習(xí)了！頂頂頂！�。。�
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-4 16:55
我注冊(cè)了一個(gè)公眾號(hào)，名字叫: 羅羅日記。
這個(gè)公眾號(hào)，主要記錄項(xiàng)目和設(shè)計(jì)，記錄成長(zhǎng)經(jīng)歷，偶爾也有個(gè)人生活，感興趣老鐵可以關(guān)注我
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-4 17:48
我只是敢亂寫[捂臉]
作者: adsssdd 時(shí)間: 2019-12-5 18:35
絕對(duì)干貨！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-6 17:57
[捂臉]????
作者: 蝸牛_86 時(shí)間: 2019-12-25 15:30
樓主，大氣��！
作者: 邢云鶴 時(shí)間: 2019-12-27 13:28
感謝分享
作者: pjg027 時(shí)間: 2019-12-27 16:14
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-27 16:28
|pjg027發(fā)表于 12-27 16:14<img class="emotion" src="http://e-learninguniversity.com/static/image/smiley/default/handshake.gif" smilieid="17 border=" 0"="" alt="">
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-27 16:28
[握手]
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-27 16:29
好久沒來了，感謝老鐵的支持[握手]
作者: 菜鳥8587 時(shí)間: 2019-12-27 18:55
11FSDFSFDS
作者: wjxatsd 時(shí)間: 2019-12-27 19:36
了解
作者: 砥礪前行吧 時(shí)間: 2019-12-28 16:19
太棒了
作者: 小飛人1001 時(shí)間: 2019-12-28 16:40
學(xué)習(xí)
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-28 18:10
感謝支持
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-28 18:10
感謝支持
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2019-12-28 18:11
感謝支持
作者: 514317828@123 時(shí)間: 2020-1-18 17:14
作者: 欒海軍 時(shí)間: 2020-1-19 19:13
牛人
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-1-19 19:46
|514317828@123發(fā)表于 01-18 17:14<img class="emotion" src="http://e-learninguniversity.com/static/image/smiley/default/handshake.gif" smilieid="17 border=" 0"="" alt="">
作者: mengpanpan211 時(shí)間: 2020-1-20 09:42
學(xué)習(xí)了，有點(diǎn)像六西格瑪?shù)哪Ｊ?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080">
作者: 藍(lán)色精靈 時(shí)間: 2020-2-2 00:24
收藏了，多謝分享！
作者: huxiaohua6140 時(shí)間: 2020-2-2 10:15
主流的設(shè)計(jì)模式，計(jì)算部分說的比較少
作者: maplemoon 時(shí)間: 2020-2-2 12:03
我靠，絕對(duì)的干貨，大神級(jí)別啊，從中得到非常多的啟示，以前在設(shè)計(jì)過程中都有過類似的思考，但沒有統(tǒng)一整理過，在這篇文章里做了相當(dāng)系統(tǒng)的歸納，贊一個(gè)�。〗^對(duì)要收藏
作者: 登泰小魯 時(shí)間: 2020-2-2 19:46
支持就是動(dòng)力，樂于分享，大家胸襟提倡！
作者: 登泰小魯 時(shí)間: 2020-2-2 20:02
班門弄斧說一句，作為一個(gè)項(xiàng)目，好的方案是拿到項(xiàng)目的前提，后續(xù)實(shí)施的應(yīng)變能力是做好項(xiàng)目盈利的前提。好多工程師容易后段實(shí)施能力很專業(yè)，但前段的方案好多欠缺，沉浸在專業(yè)中，不注重宣傳性，尤其到現(xiàn)場(chǎng)方案評(píng)審講解發(fā)揮不理想。首先要客戶充分理解懂你的設(shè)計(jì)理念，再抓住主客戶需求，再引導(dǎo)客戶需求！除去商務(wù)因素，敗在方案段的蠻多！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-2-2 20:13
|登泰小魯發(fā)表于 02-02 20:02班門弄斧說一句，作為一個(gè)項(xiàng)目，好的方案是拿到項(xiàng)目的前提，后續(xù)實(shí)施的應(yīng)變能力是做好項(xiàng)目盈利的前提。好多工程師容易后段實(shí)施能力很專業(yè)，但前段的方案好多欠缺，沉浸在專業(yè)中，不注重宣傳性，尤其到現(xiàn)場(chǎng)方案評(píng)審講解發(fā)揮不理想。首先要客戶充分理解懂你的設(shè)計(jì)理念，再抓住主客戶需求，再引導(dǎo)客戶需求！除去商務(wù)因素，敗在方案段的蠻多！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-2-2 20:14
感謝我的支持！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-2-2 20:15
感謝支持！
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-2-2 20:16
|maplemoon發(fā)表于 02-02 12:03我靠，絕對(duì)的干貨，大神級(jí)別啊，從中得到非常多的啟示，以前在設(shè)計(jì)過程中都有過類似的思考，但沒有統(tǒng)一整理過，在這篇文章里做了相當(dāng)系統(tǒng)的歸納，贊一個(gè)�。〗^對(duì)要收藏
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-2-2 20:16
以后有機(jī)會(huì)多寫點(diǎn)
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-2-2 20:18
歡迎關(guān)注，我公眾號(hào)：羅羅日記，不定期更新文章
作者: 柳暗花明715400 時(shí)間: 2020-5-25 19:36
絕對(duì)大神啊，慢慢干貨
作者: JIAJIAN-HY 時(shí)間: 2020-5-26 12:09
感謝分享，如何關(guān)注樓主公眾號(hào)？
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-5-26 12:28
微信公眾號(hào)里搜索：羅羅日記，即可關(guān)注
作者: LHCA2020 時(shí)間: 2020-6-30 16:42
1
作者: yue903243950 時(shí)間: 2020-8-24 12:04
樓主，要達(dá)到怎么樣的水準(zhǔn)帶能寫出這么好的文章
作者: 咪嗪 時(shí)間: 2020-10-22 13:37
真厲害！
作者: lin2868 時(shí)間: 2020-10-22 14:50
強(qiáng)悍
作者: 羅羅日記 時(shí)間: 2020-10-22 16:06
|lin2868發(fā)表于 10-22 14:50強(qiáng)悍<img class="emotion" src="http://e-learninguniversity.com/static/image/smiley/default/handshake.gif" smilieid="17 border=" 0"="" alt="">
作者: diegodd 時(shí)間: 2020-10-22 16:21
l樓主屬我同類
作者: 邢云鶴 時(shí)間: 2020-10-22 16:29
很好很強(qiáng)大。。。。。
作者: ZenoWu 時(shí)間: 2020-10-22 17:23
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