機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人控制的疑問 [打印本頁]

作者: 展翅翱翔with 時間: 2018-11-12 20:00
標(biāo)題: 機(jī)器人控制的疑問
我們看到的焊接裝配碼垛上下料，機(jī)器人是通過什么方式準(zhǔn)確的抓取物料的，然后又放置到指定區(qū)域的？是用視覺控制的？
我看絕大多數(shù)機(jī)器人是沒有用視覺控制，但是如果用到視覺控制的話，那么移動，抓取那幾個動作，精度是不是更高，與以往傳統(tǒng)控制方式相比，優(yōu)點(diǎn)是不是在這？
謝謝

作者: parkorliu 時間: 2018-11-12 20:43
不是沒辦法或者客戶要求就，一般不用的視覺的。。向常用的激光焊縫追蹤的傳感器，標(biāo)桿品牌的，價格和國產(chǎn)的焊接機(jī)器人價格持平了已經(jīng)。拾取類的傳感器沒有怎么用過，估計價格也不會低到哪里去。�；『腹ぷ髡�，一般坐標(biāo)+接近開關(guān)基本就都能搞定了。

作者: 展翅翱翔with 時間: 2018-11-12 22:06

parkorliu 發(fā)表于 2018-11-12 20:43# W5 y0 D: C* M# U9 a" J9 m! g$ _( b8 X
不是沒辦法或者客戶要求就，一般不用的視覺的。。向常用的激光焊縫追蹤的傳感器，標(biāo)桿品牌的，價格和國產(chǎn)的 ...

成本？

作者: jiangsuwanhua 時間: 2018-11-13 08:53
如果要用上視覺的話成本應(yīng)該會高很多吧

作者: liuchang-zhiyun 時間: 2018-11-13 09:06
激光測距儀：檢測碼垛工件隔板高度，雙目3D視覺相機(jī)：檢測工件特征點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行軌跡補(bǔ)償。

作者: wugamp 時間: 2018-11-13 09:08
一般都是用關(guān)節(jié)里的編碼盤定位，所以要求上料點(diǎn)定位準(zhǔn)確。

作者: 水水5 時間: 2018-11-13 11:43
樓主有兩個問題，第一問，是機(jī)器人的重復(fù)定位精度保證的。跟機(jī)床一樣。但是多關(guān)節(jié)串聯(lián)會把各機(jī)械臂的彈性變形放大，所以算法上要考慮補(bǔ)償。
第二問，視覺的定位精度不一定高。如果產(chǎn)品輪廓不規(guī)則不清晰，識別也會有誤差。

作者: guobiao1988 時間: 2018-11-13 13:00
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作者: 遠(yuǎn)祥 時間: 2018-11-13 19:23
抓取物料是靠送料位置的準(zhǔn)確，機(jī)器人軌跡是靠編程實(shí)現(xiàn)。

作者: zhang9812130 時間: 2019-3-23 11:43
學(xué)習(xí)中

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