機械社區(qū)

標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題 [打印本頁]
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 10:40
標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題
      我現(xiàn)在要做一個碼垛上下料的機械手夾爪，抓取材料是家用塑料整理包，每個托盤放五個包，其中三個包平行放置，兩個包對放，每個包兩端各有兩個耳朵可供抓取，由于兩個耳朵不是剛性的，而且容易堆疊在一起，如何分割然后抓取，塑料袋還不可以破損。非常感謝啊
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作者: 年華不_CZffW    時間: 2018-6-19 11:04
上圖再說，語言描述每個人理解不同
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 11:17
年華不_CZffW 發(fā)表于 2018-6-19 11:04
" C. j5 `  z9 E9 s上圖再說，語言描述每個人理解不同

- }4 D# Q( u7 _0 n( }這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取
作者: toafy    時間: 2018-6-19 11:21
這個看起來用吸盤比較合適吧
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 11:25
toafy 發(fā)表于 2018-6-19 11:21' D. o" |* r. q. A  S7 q7 X; \. J
這個看起來用吸盤比較合適吧

- {- J4 k7 @) O" l# y& I2 {2 Y拉鎖處容易壞，因為比較貴重，不能出現(xiàn)任何破損的可能性* ~2 E1 e) O1 y3 V" [% }# a
作者: 蘇州裝配工    時間: 2018-6-19 11:32
雇5個大媽一人2500 拆垛
作者: 會新    時間: 2018-6-19 11:34
這種存放方式 而且不能用吸盤 想不到好的辦法
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:24
夾外輪廓呢     把手都擋住了
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:11
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:245 U5 D/ z9 w; ?
夾外輪廓呢     把手都擋住了
2 q& c/ {' p, U& t7 f
里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位
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作者: oliver97    時間: 2018-6-19 16:14
真空吸
作者: Venerealulcer    時間: 2018-6-19 16:21
目測尺寸是500*300*100，然后材料尼龍嗎？內部是什么？多少重？機械手是哪種機械手，KUKA-ABB-FANUC這種的6軸嗎？如果說6軸，那是多少公斤級別的？抓取的時候是否考慮運行穩(wěn)定性，抓取后運行速度要求多少？如果不是6軸，那是4軸嗎？還是桁架式機械臂，什么都不知道，這沒法玩……
作者: 機械爬蟲    時間: 2018-6-19 16:22
既然是一件一件的里面 想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。
作者: Slainet    時間: 2018-6-19 16:25
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗
作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:26
機械爬蟲 發(fā)表于 2018-6-19 16:222 S9 y9 u. h2 {( j$ D! v
既然是一件一件的里面 想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。
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我想做個機構能抓住兩個把手，不知是否可行
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作者: 楊帥_FQZFL    時間: 2018-6-19 16:27
Slainet 發(fā)表于 2018-6-19 16:25$ v7 [' H, e; W3 g  \6 L
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗
) {+ c6 F9 n! X
重量是20KG，但是不能有一點破損的可能性，因為比較貴重
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作者: ahway    時間: 2018-6-29 11:15
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:17
% V  j7 E* ^5 F5 i' T4 w, ~這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取

! O. S9 D7 E3 L7 M$ D0 w% s# e. W20Kg，品質好的拉鏈袋子垂直提升還不至于拉鏈破損。如果想保險，那就頂部用整層的海綿吸具，吸起來之后再加個輔助底托或者參考行李搬運：) F5 ]3 b+ p5 J; k2 X! M0 l
[attach]456856[/attach]+ g/ y( Q4 F0 S2 x+ V6 z/ d
作者: 東方無涯5210    時間: 2018-7-3 14:09
用U型的平行夾就可以
作者: wx_B2mASe98    時間: 2018-8-16 16:00
取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。
作者: 喂我袋鹽    時間: 2018-9-27 19:50
wx_B2mASe98 發(fā)表于 2018-8-16 16:001 y% B& z9 b2 Y5 ?/ Q& p  e
取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。
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我看行！
作者: 雨田25644402    時間: 2018-9-29 15:54
好東西，感謝分享！
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作者: chenglong901025    時間: 2018-9-30 11:35
重量多重？可以在兩個疊放的中間插進，然后托起來搬運嗎？; b  r2 h1 q2 x, _8 Z2 w
吸盤不能吸，是不能長時間吸還是完全不能吸，能不能先吸起一定高度，然后拖住了再運輸。) y, t/ ~' B$ I; h4 G  t( ]# w1 i
作者: zjhzsz    時間: 2018-11-15 13:53
200w應該超過20kg了。至少23kg，還沒包括外面的袋子。
作者: 設liuyh28    時間: 2018-11-17 20:55
用推出式抓手，從下面拖著
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作者: Venerealulcer    時間: 2018-11-18 15:18
設liuyh28 ; `# L9 F  F* N9 C; B, j
外行就不要扯淡了。呵呵( ~/ Z) N$ s# P# j/ H9 i6 b. \
作者: gaokua    時間: 2018-12-21 10:24
用海綿吸盤吸上面。
作者: 筆尖上_AYDjE    時間: 2019-5-22 13:47
海綿吸盤應該不錯
作者: ahway    時間: 2019-6-5 14:08
本帖最后由 ahway 于 2019-6-5 20:34 編輯 ) ^, F7 K' p8 n3 T; Z5 W
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:17
$ y: x; g5 G1 i: B這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取

2 i& N; }8 y0 C& M% B; j測試過這種袋子，具體如下：) z7 i2 L6 o" R2 {$ R0 p
1. 帆布袋透氣，只能抓取袋子透明部分。但袋子的強度足夠，拉鏈也沒有問題，不會出現(xiàn)撕裂或脫落問題；8 c& U% l$ i1 M7 n& h- n5 c9 N! N- t
2. 吸盤需要選擇軟唇邊，對比測試Schmalz的綠色波紋吸盤后，推薦客戶使用PIAB piGrip BGI63：- i9 R: @( m4 o: g

9 L+ B, |( V9 d/ U3 \5 y[attach]482443[/attach]
7 q" M& v1 H/ d, v+ x[attach]482442[/attach]
0 t" Q5 C- F9 q! y! B    吸具推薦PIAB Kenos�，F(xiàn)場測試了海綿吸具200*400幅面（集成發(fā)生器），22Kg左右物料需要2~3條。
( g% h( |0 ^% y& z[attach]482444[/attach]4 e5 R6 D6 i3 Q' I
注：為增加系統(tǒng)穩(wěn)定性，可以在真空吸起后外加抱夾或托舉裝置。0 u2 X6 ~; }  l& U1 h
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3. 現(xiàn)場了解到除了碼垛，還可能涉及到拆垛。由于袋子之間有魔術貼，直接扯或者拉是無法保證抓取效果的。參考以往案例，推薦客戶使用吸具或吸盤抓取后外加旋轉機構，類似手撕開的效果實現(xiàn)袋與袋的脫離，確認可以實現(xiàn)。: V) e8 }4 r% }- n8 R& I

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作者: 楊龍_iAzym    時間: 2019-6-18 09:43
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:17( q2 t6 B$ p& M4 m& J8 V0 e* D
這種袋子，怎么能實現(xiàn)抓取

$ R" W5 p$ T) |1 z$ T$ e6 S2 Y1 }袋子里面裝的是人民幣嗎？
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作者: qihaibing    時間: 2019-6-20 13:38
樓主現(xiàn)在解決了嗎，往跟進推廣
作者: 大蘿卜    時間: 2019-6-21 06:26
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 16:11. }' S: ^: f$ d5 |, ~  L
里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位

4 Z' m+ z4 `* Z& B6 i夾外輪廓會串位，那抓兩側拉手不更容易串位了" G  h" D7 q/ B( |# [+ c7 E6 M
作者: 13995936456    時間: 2019-7-2 09:02
用外輪廓夾持，設計非標夾具。
作者: 蘑菇23    時間: 2019-7-12 15:08
板下加角支撐托底，前面用拉缸刮過來，上下夾一下，四軸就OK
作者: 那日午后    時間: 2019-7-16 17:11
毫無考慮就來問，這做設計的
作者: TBI總代理    時間: 2019-7-17 11:02
桁架機械手 用不用��？
作者: 15756663418    時間: 2019-8-9 09:32
字太多，看不懂
作者: steven8888    時間: 2019-9-10 15:59
這種袋子裝的很貴重？那是不是你的外包裝有點配不上你的產(chǎn)品呢？
作者: shanchuanhu521    時間: 2019-10-14 13:04
真空海綿吸盤
作者: 板磚少年    時間: 2019-10-14 13:40
1、可以用吸盤吸取，另外外加托爪保證運行中不掉落。9 e1 s/ K4 s1 I# h
2、如果不能用吸盤，就模擬人的動作，先將料撥到托盤抓手上，再進行搬運；
# F5 m6 K" C7 d總之考慮產(chǎn)品的特性，確定產(chǎn)品的搬運。
作者: 1473515598    時間: 2019-10-16 16:12
這種產(chǎn)品可能就不適合自動抓取，上一道工序加隨性工裝呢
作者: tjhan0388    時間: 2019-10-17 10:41
用吸盤比較合適
作者: gezbw    時間: 2019-11-16 22:51
感謝分享
作者: xh6678    時間: 2019-11-20 09:57
看起來像人民幣啊。。。。
作者: xuanyi0110    時間: 2020-4-2 15:18
來料狀態(tài)沒交代清楚3 M0 v- W7 A! }: F; d5 V4 J
作者: 有木有    時間: 2020-4-3 16:32
我看有很多人說吸盤，20KG的吸盤，萬一吸不住掉下來會有啥問題？如果是我來設計，我會考慮設計一個抱具機構+吸盤，一個用來承重，一個用來定位，或者備用多方向的吸盤做備用方案，應該不難吧



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