自己研發(fā)設(shè)計(jì)的直驅(qū)scara終于做出來了

gaohengrui

1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動機(jī)構(gòu)。
優(yōu)點(diǎn)是，沒有了傳動系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點(diǎn)，提高了響應(yīng)速度和精度。
缺點(diǎn)一是由于要提供很大的力矩，機(jī)器人的電機(jī)體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動，末端的振動很容易傳遍機(jī)器人全身，機(jī)器人容易抖動。
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6 v" s9 M. V# M' L/ {! v2 }$ J, A6 q& M很好奇樓主是怎么克服上述缺點(diǎn)的？
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gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02
* }0 j- u1 p5 {$ l% K- b1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...

哈哈，這段好像是我寫的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。
8 Y0 K% o* D! E# Y4 r我有類似的問題要問問樓主：
; }; B) W" a( _  y% }1、視覺的展示機(jī)器人動作都很慢，而性能參數(shù)里寫的節(jié)拍卻可以達(dá)到0.35s，如果是真的話，樓主一定有視頻可以放出來給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
' V; |  L  B% i" O7 O4 l( O1 R2、手冊中最高角速度是300，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來，但長軌跡的時候就會慢了。
3、直驅(qū)電機(jī)有個硬傷，扭矩大，但體積卻是指數(shù)性增大，但樓主的產(chǎn)品體積并沒有那么大，而按照0.35s的節(jié)拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請教樓主的直驅(qū)電機(jī)力矩有多大。
0 i" n4 P& G( U4、除了J1、J2是直驅(qū)之外，J3、J4也是直驅(qū)嗎？按體積來看J3、J4應(yīng)該是普通伺服？
5、正常來說，600mm臂長的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02，而用了直驅(qū)電機(jī)，是有可能做到0.01的，想問一下樓主的測試方法？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備？
% ^7 g* \$ Q" E& P" \6、直驅(qū)的控制會比較麻煩一點(diǎn)，樓主能否展示一下電控柜？對于直驅(qū)的控制的機(jī)器人，懂行的人就不會問能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時候的抖動有多大呢？
6 D- C, M, ?* p- e; c
因?yàn)槭嵌嗄旰罂吹降挠忠豢钪彬?qū)SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內(nèi)還請分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。謝謝
. E. A' T- Y; A) o

慧靈科技

1、這個循環(huán)時間不對�，F(xiàn)在實(shí)測有0.9秒。
2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又提高電壓到36V。實(shí)際運(yùn)行，有機(jī)會可以拍個視頻上來。
3、關(guān)節(jié)1力矩200NM。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右。
( r+ I# i1 c3 n4、j3 j4是無刷伺服。
! E0 E% ?& H$ R4 O+ @# I% j5、用百分表測的。
6、沒有電控柜了，機(jī)械臂內(nèi)置驅(qū)動了。外面有個控制箱是供電，和通訊的。
! W" [8 d3 f% n/ ^) H6 o! Z
直驅(qū)的機(jī)械臂比較適合做大。越大相對體積就越小。低速性能很好的，因?yàn)橄到y(tǒng)慣量大，相當(dāng)于濾波了�？窗俜直碇羔樅芫鶆虻囊苿�。
公司在深圳，歡迎參觀。

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慧靈科技 發(fā)表于 2018-3-19 09:44
) X, f' b4 d- r% y1、這個循環(huán)時間不對�，F(xiàn)在實(shí)測有0.9秒。
3 }  S9 x3 v/ S* r7 S3 {2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又 ...

9 R" G% r, q8 w8 p; N所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅(qū)電機(jī)，應(yīng)該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節(jié)拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅(qū)電機(jī)，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅(qū)電機(jī)做得好的話。3、4軸用無刷伺服的話，應(yīng)該也是低壓電機(jī)，那面臨的問題也是精度上不去，發(fā)熱大。
但是，如果找對應(yīng)用，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場合的話，這是一款非常不錯的產(chǎn)品，而且價格也足夠親民，有機(jī)會還挺想看看實(shí)際運(yùn)動性能的。
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