圖示浮動(dòng)主軸的內(nèi)部浮動(dòng)機(jī)構(gòu)原理

m2006410

樓主原理得知了嗎？分享下啊，

大白小白

曉昀 發(fā)表于 2018-1-15 12:12
數(shù)控機(jī)床上用的較多。里面通的是高壓液體或者高壓氣體，使馬達(dá)高速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速可達(dá)幾萬(wàn)或者十幾萬(wàn)轉(zhuǎn)（我見(jiàn)過(guò) ...

請(qǐng)教元帥，氣動(dòng)或電動(dòng)浮動(dòng)主軸一般什么價(jià)格？

fangyunsheng

這個(gè)是Amtru的工具，后來(lái)有了國(guó)內(nèi)代理（印象最初是代理，如果不對(duì)請(qǐng)指正），這家代理官網(wǎng)上的圖片都抹去了Amtru的商標(biāo)，注意貼主所發(fā)圖片商標(biāo)的那塊黑，那就是抹去的商標(biāo)的那塊。正宗產(chǎn)品的銘牌是下圖這樣的。
這工具是真貴，但是效果也很好，最適合機(jī)器人加持進(jìn)行去飛邊、倒角以及打磨拋光處理。最便宜的型號(hào)也得三萬(wàn)以上，貴的七八萬(wàn)，最高十幾萬(wàn)的。不過(guò)國(guó)內(nèi)已經(jīng)很多仿制了，電動(dòng)的（驅(qū)動(dòng)力更強(qiáng)更穩(wěn)）也有，用過(guò)的價(jià)格2萬(wàn)左右。
原理，只描述個(gè)大概：
1. 驅(qū)動(dòng)主軸就是氣動(dòng)直柄打磨機(jī)，它是產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)打磨的主體；
2. 整個(gè)直柄打磨機(jī)安裝到一個(gè)關(guān)節(jié)軸承中，可以讓打磨機(jī)繞球心擺動(dòng)一定角度；
3. 尾部設(shè)計(jì)比較巧妙，一個(gè)環(huán)形氣腔上安裝多個(gè)氣針，氣針都靠氣壓向內(nèi)頂出（下有附圖），限制氣動(dòng)打磨機(jī)在中間位置，打磨機(jī)受力擺動(dòng)的時(shí)候，就會(huì)受到氣針對(duì)它的徑向限制力了。而且氣針數(shù)量設(shè)計(jì)也很巧妙，氣針產(chǎn)生的浮動(dòng)作用力各個(gè)方向都是相同的。

大白小白

fangyunsheng 發(fā)表于 2022-5-29 09:11
這個(gè)是Amtru的工具，后來(lái)有了國(guó)內(nèi)代理（印象最初是代理，如果不對(duì)請(qǐng)指正），這家代理官網(wǎng)上的圖片都抹去了A ...

請(qǐng)教下，對(duì)于機(jī)械手夾持工具頭用于磨拋應(yīng)用來(lái)說(shuō)，
浮動(dòng)主軸和恒力打磨拋光之間的區(qū)別？謝謝

fangyunsheng

大白小白 發(fā)表于 2022-5-29 21:11
請(qǐng)教下，對(duì)于機(jī)械手夾持工具頭用于磨拋應(yīng)用來(lái)說(shuō)，
浮動(dòng)主軸和恒力打磨拋光之間的區(qū)別？謝謝

    你說(shuō)的恒力主軸怎么理解？是指不帶浮動(dòng)的剛性主軸嗎？    如果機(jī)器人直接抓取剛性主軸利用剛性工具去進(jìn)行加工，幾乎是都會(huì)遇到很大的問(wèn)題的，剛性工具是指砂輪、刀具等等。
原因主有二：
1. 六軸機(jī)器人的剛性不足；
    這是問(wèn)題的根源，剛性不足造成的后果：
    1.1 震顫。表現(xiàn)就是震刀，刀紋明顯，刀具易損壞；
    1.2 撓性變形。機(jī)器人精度本就不高，這下更差了。
    以下是不太嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)據(jù)，某負(fù)載150kg，臂展2m左右的進(jìn)口機(jī)器人，用百分表定位末端法蘭，待機(jī)狀態(tài)，調(diào)零后，手指輕壓末端法蘭，指針變化0.15mm，而且不能復(fù)位（回程間隙），用力能到0.3mm，手掌推指針變化0.7mm，更大的力沒(méi)測(cè)試過(guò)，估計(jì)要1mm以上了。如果機(jī)器人抓取硬性工具進(jìn)行加工，一有接觸力，機(jī)器人就開(kāi)始“屈服”了，而且這個(gè)變形量是完全不可控的，這也就導(dǎo)致了接觸壓力的不可控，材料去除量的不可控（沒(méi)有辦法控制機(jī)器人與工件的空間距離），怎么辦？
     有一點(diǎn)要提前明確，下面談到的內(nèi)容都是出于控制接觸壓力，有點(diǎn)兒不好理解，為什么要控制接觸壓力，控制接觸壓力就能實(shí)現(xiàn)打磨精度嗎？我自己的認(rèn)知是，機(jī)器人不像機(jī)床，可以指到哪里打（加工）到哪里，要控制精度，一個(gè)途徑就是控制接觸壓力，因?yàn)樵谒�有參�?shù)一致的情況下，一次加工的去除量是相同的。機(jī)器人這根大彈簧要控制到幾N，十幾N，幾十N的接觸壓力，難度太大了，機(jī)器人自身精度造成的空間距離差異帶來(lái)的接觸力變化就遠(yuǎn)超這個(gè)數(shù)值了，所以要進(jìn)入一根弱彈簧，這樣用弱彈簧去吸收空間距離引起的接觸力巨變。通俗點(diǎn)描述就是，用機(jī)器人剛性?shī)A爪抓雞蛋，很容易夾碎它，將夾爪改成弱彈性的，就不容易夾碎了。

2. 六軸機(jī)器人的精度不足。
    既然利用機(jī)器人進(jìn)行加工了，一定是利用的機(jī)器人的軌跡去完成打磨，機(jī)器人的軌跡精度，可以去查一下（注意區(qū)分重復(fù)軌跡精度），復(fù)雜軌跡幾乎都是離線(xiàn)生成的，簡(jiǎn)單的可以直接示教，不過(guò)離線(xiàn)軌跡最后也往往示教才能形成理想的打磨程序（這時(shí)候利用的其實(shí)機(jī)器人的重復(fù)軌跡精度）。精度不足造成的影響，結(jié)合上面的剛性問(wèn)題，就是最終的結(jié)果了。

    網(wǎng)上很多視頻，六軸機(jī)器人抓取主軸以及銑刀直接銑削加工，現(xiàn)實(shí)中沒(méi)有做過(guò)那么激進(jìn)的加工方式，但是我們嘗試?yán)�用這種硬碰硬的方式，幾乎都遇到了問(wèn)題。機(jī)器人更多的使用去除毛刺、飛邊，拋光打磨，無(wú)一例外的，利用浮動(dòng)主軸以后都取得了比較理想的效果，具體的原因還需要更深入的研究了。

笑笑ok66009

kasitemotor 發(fā)表于 2019-4-29 16:05
采用徑向和軸向柔性浮動(dòng)系統(tǒng)+4036DC-T ER11高速精密電主軸，扭矩27Ncm，功率850W，轉(zhuǎn)速60000每分鐘，電機(jī)在 ...

學(xué)習(xí)了