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標(biāo)題: 激光導(dǎo)航AGV立項(xiàng)開發(fā)啦-------望各位大俠發(fā)表意見 [打印本頁(yè)]
作者: a253874750    時(shí)間: 2017-11-7 20:35
標(biāo)題: 激光導(dǎo)航AGV立項(xiàng)開發(fā)啦-------望各位大俠發(fā)表意見
本帖最后由 a253874750 于 2017-11-7 20:36 編輯
4 Z0 F& o; o+ W5 ?
) U/ [. e8 A1 ~. @# d        玩了幾年的機(jī)械手，看著AGV的應(yīng)用需求越來越廣泛，作為技術(shù)男一枚的我，心里開始癢癢啊。
% o4 G# L& }5 o; o3 m0 G9 }       目前國(guó)內(nèi)主流的還是傳統(tǒng)磁條導(dǎo)航AGV, 這種路徑固定的AGV局限性還是非常大。目前激光導(dǎo)航開始逐漸成熟起來，但是國(guó)內(nèi)成功應(yīng)用激光導(dǎo)航的AGV也不多。索性就立項(xiàng)做一個(gè)出來，就當(dāng)成給機(jī)械手加個(gè)腿吧。
, d! c& d3 v% M: D5 S       AGV的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)主要分麥克拉姆輪和差動(dòng)輪。麥克納姆輪可以全向移動(dòng)，但是壽命差，適應(yīng)性不夠廣泛，主要做飛機(jī)裝配方面有些應(yīng)用。而差動(dòng)輪技術(shù)成熟，壽命長(zhǎng)，可靠性高，在工廠內(nèi)部物流輸送上面非常適用。
2 T1 l$ u7 O4 ~! b       分析了一些國(guó)內(nèi)外的AGV產(chǎn)品，和目前我所了解到的客戶需求，制定了初步的技術(shù)參數(shù)�，F(xiàn)在定義的這款產(chǎn)品，主要是解決工廠內(nèi)部輕負(fù)載的物流輸送需求。通過激光導(dǎo)航AGV+靈活易用的用戶調(diào)度系統(tǒng)，來解決目前傳統(tǒng)磁條導(dǎo)航AGV的痛點(diǎn)。
! a+ g. {- N$ V- I. M# h1 b8 s       AGV初步參數(shù)如下：
7 y( N7 P, \0 i9 @; z  @       1）額定負(fù)載100KG7 b2 T* R) d) e; O+ {
       2) 車體尺寸 800x600x350mm
, W! b# x* z3 P0 j: f5 ]       3)  行車速度0-1m/s
0 K0 s: k* k: I+ i  t       4)  電池續(xù)航4h (支持在線充電）
; z6 r5 E/ _7 y6 @       5）緊急壁障30cm
5 z  m6 b+ d+ m2 e, V       6) 導(dǎo)航精度正負(fù)50mm (可通過二維碼、磁條等方式進(jìn)行二次定位，定位精度提高到5mm)
, J- W! p& y( |" u2 _/ A5 ?! w* u0 U0 _9 d
用戶調(diào)度系統(tǒng)核心功能：* M# D' a8 l  ]* _7 I% b  k* w
1）車輛實(shí)時(shí)監(jiān)控地圖。" H3 U) x" T" h. i2 A5 z
2）手動(dòng)呼叫車輛，運(yùn)送貨物到指定點(diǎn)。% F, _8 `3 w# ~4 R' _
3） 用戶工藝程序編寫。（提供工藝模板給用戶選擇和編輯，來適應(yīng)不同場(chǎng)景的物料需求）
3 Z: u( c' A* l# Y' X4）車輛群交通管制和協(xié)調(diào)。
& \# V; ?6 l1 `6 |: e" Q5）車輛遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控和手動(dòng)遙控。
2 J5 o7 I8 z9 U( n  h9 B3 E6）用戶手動(dòng)設(shè)置允許運(yùn)行空間。
# F8 ?2 f* R3 k7）用戶手動(dòng)輔助設(shè)置導(dǎo)航路徑，或者偏好。（類似于行車導(dǎo)航的路徑手動(dòng)優(yōu)化選擇）。# B" W: a9 f; U

! M  |' q! ]& d6 e/ R, C初步設(shè)計(jì)了概念圖如下：; n3 V3 s" x3 T1 `" {: l* |7 P
[attach]437835[/attach]( G- Q* y3 A) {; ]) k

% H1 I  N" O" n" U. E* H[attach]437836[/attach]1 ~4 M# w: [& o2 ]  s

  j2 j8 z5 ^- y! O2 [各位大俠有何看法，歡迎賜教~$ N1 o3 z1 p1 f3 N+ w3 ]7 `; T
$ f% X3 h. w( B9 {
" Q& ~1 L. M& Q: ~1 L& h
作者: 韓寒11    時(shí)間: 2017-11-7 21:04
樓主的項(xiàng)目很有前景啊
作者: xiaobing86203    時(shí)間: 2017-11-7 23:02
AGV的機(jī)械設(shè)計(jì)模型我也有，以后可以找出來分享給大家，這機(jī)械不是難事，但程序卻是需要一個(gè)團(tuán)隊(duì)才能做出來的
作者: 智狼野心    時(shí)間: 2017-11-8 09:46
這個(gè)東西，單機(jī)好玩，主要是玩控制和系統(tǒng)。
作者: 共軛曲線    時(shí)間: 2017-11-8 10:24
樓主，AGV電動(dòng)叉車技術(shù)要求高不高。拿品牌電動(dòng)叉車改造成AGV堆高叉車？
作者: awolfbee    時(shí)間: 2017-11-8 13:38
我這邊有可以改裝成AGV舵輪的驅(qū)動(dòng)輪，可以拖0.8噸到1噸。另外，一般是雙舵輪，對(duì)角設(shè)計(jì)，中心舵輪的比較少。
作者: 隨X風(fēng)    時(shí)間: 2017-11-8 21:48
跟機(jī)器人一樣大勢(shì)所趨啊
作者: jxzj    時(shí)間: 2017-11-9 09:14
感覺負(fù)載有點(diǎn)少了
作者: scratxu    時(shí)間: 2017-11-9 10:13
我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件，也去好幾家agv工廠看過
作者: scratxu    時(shí)間: 2017-11-9 10:15
你的外型在實(shí)際應(yīng)用中，會(huì)體現(xiàn)出很多缺陷和限制，繼續(xù)改進(jìn)吧
作者: 迷你機(jī)器人    時(shí)間: 2017-11-9 10:23
緊急開關(guān)肯定要嵌入式的，直接突在表面第一丑，第二后期應(yīng)用肯定有干涉
作者: wxg263    時(shí)間: 2017-11-9 11:42
AGV 車做過幾個(gè)，這車感覺調(diào)程序是難點(diǎn)，機(jī)械部分不難
作者: 滾刀魚    時(shí)間: 2017-11-9 15:34
激光導(dǎo)航技術(shù)也得在現(xiàn)場(chǎng)安裝反光板等輔助附件，技術(shù)已經(jīng)不新鮮了。現(xiàn)在還有一種視覺導(dǎo)航技術(shù)，跟擁有這個(gè)技術(shù)的廠家只是在展會(huì)上有過一面之緣，聊過幾句，他說他們能做到，基于視覺的導(dǎo)航技術(shù)，不需要安裝反光板這些附件，他們說在很多大型制造型企業(yè)有應(yīng)用，我上網(wǎng)查了一下，好像還沒有相關(guān)信息，現(xiàn)場(chǎng)加裝反光板等輔助附件確實(shí)比較麻煩。
作者: 專業(yè)醬油男    時(shí)間: 2017-11-9 16:27
磁條貌似是人家60年代的技術(shù)吧，激光導(dǎo)航好像也是人家90年代已經(jīng)在玩的東西了。# H7 p* {$ s1 o0 @8 z9 [8 k
作者: 水水5    時(shí)間: 2017-11-9 16:59
模型里沒看見激光器��？) _9 \4 `& {: T; t
別人家的激光器都是在上面轉(zhuǎn)啊轉(zhuǎn)的。
9 m; w  g& v. `+ q你這個(gè)激光器裝在上面容易被貨物擋住。8 H, y1 U! B5 k' L
大多都是用電動(dòng)叉車改裝的。
作者: matlac    時(shí)間: 2017-11-10 08:53
看了各位機(jī)械人的答復(fù)，呵呵，作為曾經(jīng)想開發(fā)AGV的我來說，程序啊，軟件，電子都是成熟的東西，個(gè)人覺得最難得還是機(jī)械設(shè)計(jì)�？v觀國(guó)內(nèi)各大AGV廠家，他們的薄弱項(xiàng)都是在機(jī)械設(shè)計(jì)。估計(jì)外行可能不太明白為什么機(jī)械設(shè)計(jì)是難點(diǎn)？ 等你有實(shí)際需求的，實(shí)際使用過就明白了
作者: sxlliu    時(shí)間: 2017-11-14 15:20
個(gè)人覺得行走輪是不是有點(diǎn)多，行走起來會(huì)不會(huì)造成輪子不能全部著地？
作者: fu1142297317    時(shí)間: 2017-11-23 16:58
xiaobing86203 發(fā)表于 2017-11-7 23:02
; W& J( u6 D. y/ O/ }0 |* D- _AGV的機(jī)械設(shè)計(jì)模型我也有，以后可以找出來分享給大家，這機(jī)械不是難事，但程序卻是需要一個(gè)團(tuán)隊(duì)才能做出來 ...

$ l+ n1 C  [" f7 M) @4 n 相同觀點(diǎn)。公司有用過歐姆龍agv，軟件很重要* i+ s- m& h- u. F# `* O4 p# r
" c+ t; N  f, ?  y1 z
作者: wbzd03    時(shí)間: 2017-12-22 11:46
室內(nèi)地圖繪制用SLAM 但有點(diǎn)難，可以看看小米的掃地機(jī)器人！4 T1 m+ f, N" A* h1 ]0 M& v( C
大俠能否講講 這個(gè)AGV 的電機(jī)該怎么選擇，謝謝？
作者: wbzd03    時(shí)間: 2017-12-22 11:47
xiaobing86203 發(fā)表于 2017-11-7 23:02! h' p" w8 R) `% g6 e  e. [7 @$ J
AGV的機(jī)械設(shè)計(jì)模型我也有，以后可以找出來分享給大家，這機(jī)械不是難事，但程序卻是需要一個(gè)團(tuán)隊(duì)才能做出來 ...

9 w& e8 v' @+ z5 Z. G大帥，這個(gè)模型找到能分享下嗎，謝謝！( b: M+ e6 X$ p9 K$ \9 E# X
作者: 康小文    時(shí)間: 2017-12-25 09:11
老司機(jī)求帶啊
作者: 康小文    時(shí)間: 2017-12-25 09:13
ACG上如果坐一個(gè)機(jī)器人，項(xiàng)目的前景可觀了
7 x5 s! P( h8 K/ U5 B: o: p
作者: 子夜的號(hào)    時(shí)間: 2018-1-1 09:38
這個(gè)有定萬向切換嗎？沒有的走起來會(huì)飄哦，最好做雙舵輪
作者: lgj1221    時(shí)間: 2018-1-8 22:50
項(xiàng)目機(jī)構(gòu)不難，難的是系統(tǒng)交互控制和集中調(diào)度
作者: 面壁深功    時(shí)間: 2018-1-16 11:59
首先，請(qǐng)我們一起來感謝社區(qū)提供這個(gè)平臺(tái)請(qǐng)我們成為好友。4 {& v/ d" L; d6 s) c" h  B5 w
值此年終之際，本人專門整理了一系列資料與你分享。
$ h5 i! t" t4 d分享方法是：你在下面這些資料中任選一款后，把它發(fā)我郵箱LWMXX@163.COM，我把它回發(fā)你郵箱。
9 }) j/ J- ~( ^最后，提前祝新快樂。！5 |9 \0 ?. `# Z5 U. j& x) b& |
珍貴機(jī)械動(dòng)畫    一份
2 O8 @! _5 v4 O( `) p# A機(jī)械設(shè)計(jì)軟件    一份8 a% t* w  o8 y& b. w" G  A4 M
自動(dòng)化設(shè)備3D數(shù)模   一份8 ?; W) Q; w6 T# W1 g' o
機(jī)器人3D數(shù)模   一份
, ~0 T, _0 j& Y6 ^& p  s( o
作者: 兔子324    時(shí)間: 2018-2-26 07:59
感覺負(fù)載有點(diǎn)少了
作者: mklm123    時(shí)間: 2018-2-28 16:39
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: 李金鑫_e2MqM    時(shí)間: 2018-2-28 21:15
我們單位做的sick的避障感應(yīng)器的AGV,實(shí)際應(yīng)用不是很理想，安裝反光板位置和個(gè)數(shù)都有很高的要求，定位精度達(dá)不到要求，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單運(yùn)輸還可以，再有一個(gè)反光板那種不行，受現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境影響太大，有時(shí)候其中一個(gè)被遮擋，或者油污什么的，立馬不行，探討可加18734603347，沒有反光板掃描輪廓的沒見過。不知道實(shí)際使用效果。
作者: 李金鑫_e2MqM    時(shí)間: 2018-2-28 21:25
康小文 發(fā)表于 2017-12-25 09:13
9 s* O) m* d( f9 m6 GACG上如果坐一個(gè)機(jī)器人，項(xiàng)目的前景可觀了
3 D4 U. l/ C! L6 A  V4 P2 J* v
坐6軸機(jī)器人的也做過。第一供電是個(gè)問題，第二個(gè)是定位精度問題，AGV只能實(shí)現(xiàn)+-5MM,機(jī)械手+-0.02MM,根本補(bǔ)償不回來，還要進(jìn)行二次定位，第三個(gè)就是CT問題，agv要運(yùn)行時(shí)間，到位后還需要進(jìn)行頂升穩(wěn)住四個(gè)角才能動(dòng)作不然會(huì)晃動(dòng)機(jī)械手，再者地面無法保證水平，機(jī)械手手爪和抓取平面存在角度還要視覺補(bǔ)償。做完一個(gè)動(dòng)作流程菜都涼了。cnc上下料，最后花了七八十萬被客戶退回來了�。�！
) |; Q0 R  K0 Z% b, C4 E. r
作者: 哎呦~Jason    時(shí)間: 2018-4-26 15:49
承重板在哪呢？
作者: mengfeit    時(shí)間: 2018-6-3 14:43
沒做過，學(xué)習(xí)一下
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-14 11:27
awolfbee 發(fā)表于 2017-11-8 13:387 U6 F, ^: x+ A! H, H6 v* g# p2 G
我這邊有可以改裝成AGV舵輪的驅(qū)動(dòng)輪，可以拖0.8噸到1噸。另外，一般是雙舵輪，對(duì)角設(shè)計(jì)，中心舵輪的比較少 ...

! u8 x" \: R2 s樓主做 AGV叉車嗎
$ h6 V  C, d7 D
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-14 11:34
scratxu 發(fā)表于 2017-11-9 10:13
% L; P; ?: l, H! f( K% r我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件，也去好幾家agv工廠看過

, [/ W9 g5 n" l2 C您是哪家，我們也需要agv板金加工，麻煩加下我微信 1440840745咨詢下這方面
* j' F! {/ E2 |  P9 l% P1 W
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-14 11:40
樓主可建個(gè)微信群，我是提供AGV導(dǎo)航控制解決方案的，也做一些非標(biāo)、大噸位AGV,應(yīng)有場(chǎng)景室內(nèi)、室外都行！
1 i! k9 A3 y0 K- l* m
作者: 電競(jìng)馬化騰    時(shí)間: 2018-7-16 10:33
正好我們也要啟動(dòng)AGV這個(gè)項(xiàng)目，導(dǎo)航精度+-50mm，有點(diǎn)差，但是能夠通過其他方式精確到+-5mm，估計(jì)在這個(gè)行業(yè)很NB 了，我現(xiàn)在接觸到的精度最好的是只用激光SLAM，精確到10mm以內(nèi)，已經(jīng)很厲害了
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-16 14:03
jnartint 發(fā)表于 2018-7-14 11:27, D; k9 Y- N) l" D4 n* p
樓主做 AGV叉車嗎
# i) I! g& V+ R+ n4 c. E9 t
之前開發(fā)的是電動(dòng)托盤車的驅(qū)動(dòng)輪，1.5kw的，在該基礎(chǔ)上可以設(shè)計(jì)電動(dòng)叉車。也可以設(shè)計(jì)AGV叉車，無非是帶個(gè)自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)外加升降機(jī)構(gòu)。
0 j; Y% C" |% l6 z/ b4 u
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-16 14:04
電競(jìng)馬化騰 發(fā)表于 2018-7-16 10:33$ s: p4 e% \$ H0 ~- e* }) K1 ]
正好我們也要啟動(dòng)AGV這個(gè)項(xiàng)目，導(dǎo)航精度+-50mm，有點(diǎn)差，但是能夠通過其他方式精確到+-5mm，估計(jì)在這個(gè)行業(yè) ...
$ Q: {4 p  S) X; G# Z* d
一般是5mm精度，再大就夠嗆了，不然怎么塞進(jìn)去。
& R) C% x  h  P3 i. V
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-16 14:05
康小文 發(fā)表于 2017-12-25 09:13
' t, o% F# r! eACG上如果坐一個(gè)機(jī)器人，項(xiàng)目的前景可觀了

& |4 m2 ~. a. s這樣反而是浪費(fèi)，因?yàn)锳GV精度很差的，5mm，機(jī)器人正常情況下都是0.5mm，把高精度的放在低精度底座上，那整個(gè)系統(tǒng)精度就沒有了，機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)也沒法發(fā)揮了。
, b% U2 ^3 j& p, f
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-16 14:20
10MM很常見啊
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-20 17:21
jnartint 發(fā)表于 2018-7-14 11:40, g! N  Z; W( F% c) ?( c0 n- C: @
樓主可建個(gè)微信群，我是提供AGV導(dǎo)航控制解決方案的，也做一些非標(biāo)、大噸位AGV,應(yīng)有場(chǎng)景室內(nèi)、室外都行！

0 r, n* `( Q! p8 S! |% x% A你建一個(gè)吧，集中討論agv
5 J( Q1 v( F# ~$ N( P. u
作者: guobiao1988    時(shí)間: 2018-7-21 08:40
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: 悠然的舊時(shí)光    時(shí)間: 2018-7-25 10:58
李金鑫_e2MqM 發(fā)表于 2018-2-28 21:25
( o% D9 J" S% V- E1 g坐6軸機(jī)器人的也做過。第一供電是個(gè)問題，第二個(gè)是定位精度問題，AGV只能實(shí)現(xiàn)+-5MM,機(jī)械手+-0.02MM,根本 ...

* L, C7 q& z& h/ D- X精密方面確實(shí)存在問題，AGV大概只能做到3~5MM定位，所以目前只能用來滿足對(duì)精度和CT要求不高的項(xiàng)目，應(yīng)用面比較窄，我們之前做過一個(gè)小模具塊表面處理的項(xiàng)目，手臂只負(fù)責(zé)來回搬運(yùn)料框進(jìn)行上下料，AGV到位后進(jìn)行視覺定位。精度和CT要求都不高，就這樣都搞了好幾個(gè)月。
% x) z% w8 |$ _: W$ U
作者: 哎呦哥哥來了    時(shí)間: 2018-8-31 13:31
|scratxu發(fā)表于 11-09 10:13我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件，也去好幾家agv工廠看過
你好，我也是做AGV結(jié)構(gòu)的，請(qǐng)問你這邊是哪里呢
作者: carrierxj    時(shí)間: 2018-12-28 15:44
樓主，機(jī)械圖可以跟我分享一下么？可以的話發(fā)送至carrierxj@126.com. P; P) R. H8 Y9 |




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