機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動自由度？ [打印本頁]
作者: 3317209 時間: 2017-7-19 01:11
標(biāo)題: 機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動自由度？
大家好，一個問題困擾好久，多自由度機(jī)器人的轉(zhuǎn)動自由度的實(shí)現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu)，比較常見的是伺服電機(jī)帶動RV減速機(jī)或諧波減速機(jī)，結(jié)構(gòu)如下所示：
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如果電機(jī)軸轉(zhuǎn)速為W1，經(jīng)過RV減速機(jī)減速后變?yōu)閃1/i，因?yàn)閿[臂與RV減速機(jī)外殼固連，所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i，而電機(jī)又是安裝在擺臂上的，固擺臂在擺動過程中會帶動電機(jī)以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動，電機(jī)軸轉(zhuǎn)動與擺臂轉(zhuǎn)動同軸，那么電機(jī)此時轉(zhuǎn)速應(yīng)該是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假設(shè)RV減速機(jī)輸出后方向不變），照此，下次疊加時，電機(jī)轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)（1+1/i），這該如何解釋？不知道哪個地方理解出了問題，擺臂到底是如何帶著電機(jī)一起轉(zhuǎn)動的？請大家指點(diǎn)。
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作者: 機(jī)械之達(dá)人2015 時間: 2017-7-19 09:40
樓主，這個問題你可以看下《機(jī)械原理》中的輪系介紹的，里面關(guān)于公式的推導(dǎo)很詳盡，希望對你有幫助！
作者: jiangsuwanhua 時間: 2017-7-19 10:29
看一些有關(guān)的資料吧，一時說也說不太清楚
作者: 不是高級工程師 時間: 2017-7-19 10:35
再詳細(xì)點(diǎn)
作者: 大陸架 時間: 2017-7-19 10:41
技術(shù)前沿的知識，需要專業(yè)人士來答疑解惑。
作者: 老吳機(jī)械 時間: 2017-7-19 11:19
電機(jī)整體的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒關(guān)系的吧，電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理解的？
作者: 未來第一站 時間: 2017-7-19 14:07
外殼不動呢？
作者: 3317209 時間: 2017-7-19 17:32
0 a0 B5 b% V8 f7 F2 S- x; _對，一個是電機(jī)軸自身輸出轉(zhuǎn)速，即自轉(zhuǎn)；一個是電機(jī)整體被帶著轉(zhuǎn)，即公轉(zhuǎn)，1）這兩種轉(zhuǎn)動同軸時怎么處理？2）不同軸時怎么處理？與之嚙合的齒輪分別如何工作？
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作者: 3317209 時間: 2017-7-19 17:34
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這與RV減速機(jī)的安裝方式有關(guān)，外殼也可以作為輸出軸輸出
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作者: jackzhang1994 時間: 2017-7-19 17:47
額，這個我也不懂
作者: Da花 時間: 2017-7-19 17:59
想想行星輪......
作者: zjhzsz 時間: 2017-8-12 10:32
減速比再+1
作者: 爆米豆 時間: 2017-10-16 15:05
機(jī)械原理
作者: 舉起你的爪子 時間: 2017-10-20 08:44
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技術(shù)前沿的知識，需要專業(yè)人士來答疑解惑。
作者: 武當(dāng)問道 時間: 2018-1-3 17:21
這個問題你想錯了兄弟，無非是電機(jī)定殼還是定軸的問題。
作者: 固定鉆套 時間: 2018-1-5 10:51
技術(shù)創(chuàng)新，頂一個
作者: zjhzsz 時間: 2018-3-13 16:05
可以理解J4和電機(jī)不動，J3動，減速比是多少。然后反過來就行了。2 \. s, N! n0 V4 H/ D
作者: qihaibing 時間: 2018-3-15 17:10
。。。
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