求助：6軸機器人逆解

pengjc2001

# }6 S, J3 k9 e7 g& r% o下圖是6軸機器人的連桿DH變換表。
現(xiàn)在知道：
1、當a1 = 0 時， 機器人的逆解 （這是經典的PUMA型機器人）
2、當d2(d3) = 0時， 機器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
0 |7 `& u( g; O; f* ^0 Y3 d3 }8 C& D有沒有人見過
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。

目標是寫這么個通用程序
. F1 h: \0 A/ J以下程序是別人寫的，機器人模型是d2(d3) = 0時。

eddyzhang

昨天有個家伙要我?guī)退�算這種6自由度機器人逆解。然后讓我主動加他。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

這個程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
' a% v' _$ P- \, j這個程序哪里來的

  w1 x- t) k$ P這個程序是別人的。我沒源代碼。不過它這程序，機器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況。
3 e5 x7 B; e. [+ O- s5 Y現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本  。
' `  j5 M/ ^% i/ r. c