大家都是怎樣解決機器人關(guān)節(jié)柔性問題的

楊陽洋洋洋

機器人因采用諧波減速器，諧波減速器本身剛度偏低，會造成機器人關(guān)節(jié)柔性，在啟動和停止造成末端抖動，影響定位精度，這種現(xiàn)在都是用什么方法解決的

xiaobing86203

諧波減速器上接的伺服電機，在運動過程中，伺服電機會有加減速的方式解決該問題

楊陽洋洋洋

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-3-1 15:45
  h5 c) w8 X, Y+ F, H8 m/ b% x諧波減速器上接的伺服電機，在運動過程中，伺服電機會有加減速的方式解決該問題

, R6 k4 j: q& w2 h/ T電機的控制可以解決一部分問題，但是在高速情況下，末端抖動還是很明顯
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面壁深功

加大電機轉(zhuǎn)矩匹配

藍色的獅子

請問，設(shè)計那個品牌的機器人?
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楊陽洋洋洋

藍色的獅子 發(fā)表于 2017-3-1 21:21
0 T$ {1 k: w; p  C7 N4 u' Q, V請問，設(shè)計那個品牌的機器人?

scara機器人
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