如何排查機器人振動問題

Hawks_X8QAa

    有一臺SCARA四軸工業(yè)機器人，在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動問題，抖動表現(xiàn)為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)持續(xù)的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅(qū)動大小臂轉(zhuǎn)動也出現(xiàn)此抖動問題。
    急求大神解答，應(yīng)該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？

feng168

調(diào)整電機參數(shù)？

Hawks_X8QAa

feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:58
調(diào)整電機參數(shù)？

) e3 r0 Y* L2 V4 L3 m$ _調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機參數(shù)了，貌似問題還是沒有得到解決啊

fmdd

找機器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了

Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44
6 Z. J( _3 ?6 J& `0 x找機器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了

9 b. }) p$ k- F8 R+ J您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

fmdd

Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
: V: u, L) D9 m你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了

對滴，我自己給公司設(shè)計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣
4 P. }$ |2 Q/ B% `( {$ {# V

趙俊宇

我們公司做的非標(biāo)設(shè)備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動振動抑制參數(shù)不適用，轉(zhuǎn)手動設(shè)置參數(shù)后解決~
! z2 D8 I" F% u$ d& R7 f不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~

oldpipe

機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。

Hawks_X8QAa

oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13
機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。

多謝大神指點，可是如果要做模態(tài)試驗需要采購試驗儀器和設(shè)備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結(jié)果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊