scara最大速度怎么計(jì)算

liyanwork

scara各個(gè)臂的最大速度怎樣計(jì)算？之前看epson產(chǎn)品手冊，其第一軸和第二周的合速度達(dá)到了6440mm/s，請問這個(gè)速度是怎樣計(jì)算出來的？

┌;夕灬.°

以前用SCARA的技術(shù)指標(biāo)要求是末端運(yùn)動方向的線速度，不知道你是不是要這個(gè)？

liyanwork

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:41
2 L- R, F) V* U以前用SCARA的技術(shù)指標(biāo)要求是末端運(yùn)動方向的線速度，不知道你是不是要這個(gè)？

, n; R9 |. W3 J( f這個(gè)線速度是怎樣算出來的呢？是第一軸的線速度與第二軸的線速度之和？

┌;夕灬.°

這個(gè)嘛，是有套路的，具體而言，是一個(gè)軸一個(gè)軸來算，這里面用到的數(shù)學(xué)知識是矩陣（回想起當(dāng)年線性代數(shù)的痛苦）,要先第一軸的速度，這里面有一個(gè)矩陣；然后以第一軸為原點(diǎn)算第二軸的速度，兩軸之間使用矩陣疊加計(jì)算就是末端速度。具體過程嘛，百度一下。http://course.jingpinke.com/details?uuid=7ba465f9-129e-1000-a011-8e978b888fb1 這個(gè)是網(wǎng)絡(luò)課程。計(jì)算過程比較麻煩（在我看來）），建議好好看看書。

liyanwork

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:54
這個(gè)嘛，是有套路的，具體而言，是一個(gè)軸一個(gè)軸來算，這里面用到的數(shù)學(xué)知識是矩陣（回想起當(dāng)年線性代數(shù)的痛 ...

) V+ y% q5 `" O; c) X8 y哦哦，好的，多謝多謝，我先學(xué)習(xí)一下

liyanwork

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:54
這個(gè)嘛，是有套路的，具體而言，是一個(gè)軸一個(gè)軸來算，這里面用到的數(shù)學(xué)知識是矩陣（回想起當(dāng)年線性代數(shù)的痛 ...

: j3 X9 L% G( Z( ]7 c$ h; I剛才看了一下，第一軸和第二軸的合速度最大值應(yīng)該是出現(xiàn)在大臂和小臂在同一直線的情況下，但是這樣推得的電機(jī)的角速度都在10rad/s以上，換算到電機(jī)的轉(zhuǎn)速已經(jīng)到達(dá)了四千七百多轉(zhuǎn)每分鐘，這個(gè)不太現(xiàn)實(shí)吧

ww112358134711

沒那么復(fù)雜。SCARA的最大線速度是以第二關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心，末端最大轉(zhuǎn)速下的線速度，加上第一、二關(guān)節(jié)打直，以第一關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心，末端最大轉(zhuǎn)速下的線速度的和。
8 S# {6 i: C/ i4 w! k# E這只是在理論計(jì)算下的合成線速度。實(shí)際上對應(yīng)用來說并沒有太大的參考意義。只是大家都這么寫，所以彼此都不愿意寫低了。

liyanwork

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-20 20:15
6 Q0 |$ w& P! T9 b沒那么復(fù)雜。SCARA的最大線速度是以第二關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心，末端最大轉(zhuǎn)速下的線速度，加上第一、二關(guān)節(jié)打直， ...

哦哦，多謝多謝，但這樣算的確好了一點(diǎn)，但算的那個(gè)大臂的電機(jī)轉(zhuǎn)速仍然在五千多轉(zhuǎn)，感覺愛普生這個(gè)寫的有些離譜

ww112358134711

電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速可以到6000轉(zhuǎn)呢。

liyanwork

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-21 16:51
) H; c; }  ^* c2 j& \$ W電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速可以到6000轉(zhuǎn)呢。

哦哦，愛普生的電機(jī)最高速為6000轉(zhuǎn)/min，我還以為像多摩川電機(jī)最高速為5000r/min呢