有關機器人控制的問題

漂流的扯 · 發(fā)表于 2016-6-2 16:28:38

如果一直所需關節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿，然后計算出實現(xiàn)這種位姿所需的各個關節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移，通過伺服電機控制關節(jié)，通過控制算法對整個控制過程實現(xiàn)閉環(huán)控制，那么是不是就不需要建立關節(jié)臂的動力學方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關系，只需要建立運動學模型，根據(jù)減速器的速比，算出電機所需的轉(zhuǎn)角，直接控制電機轉(zhuǎn)角就可以了，不需要控制力矩

好好干機械 · 發(fā)表于 2016-6-2 16:38:58

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

漂流的扯 · 發(fā)表于 2016-6-2 16:42:08

好好干機械發(fā)表于 2016-6-2 16:38! f! e7 a4 J- z# |/ ?8 r
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關節(jié)臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan · 發(fā)表于 2016-6-2 22:07:10

感覺力矩和位移的問題有點高深

Industrial · 發(fā)表于 2016-6-2 23:42:57

首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態(tài)精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。

漂流的扯 · 發(fā)表于 2016-6-3 08:46:02

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42$ U$ F& { ]5 O/ M
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...

scara機器人，就是4軸的機械臂

1023721750 · 發(fā)表于 2016-6-3 15:18:42

scara機器人，好學嗎

漂流的扯 · 發(fā)表于 2016-6-6 14:50:26

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
8 n# }: C! E5 E* U9 q9 n( k) Q @4 c首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結(jié)論是，機械臂是耦合結(jié)構所以需要用動力學方程來構建控制律來解耦

lct1595592 · 發(fā)表于 2016-6-6 20:17:48

選項卡以學習

lct1595592 · 發(fā)表于 2016-6-6 20:18:14

好好干機械發(fā)表于 2016-6-2 16:38
3 o6 U! [+ a7 f# e力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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