三軸機(jī)械手如何才算達(dá)到高精高速

諸葛西風(fēng)

差距好大，有待提升

海邊民工

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+ h9 v  _  t7 k  a比如一塊板上有個(gè)直徑為4的孔，公差為0到+0.02。
' {) b9 x: Z" D# p1 r5 K& i有一直徑為4的軸，公差為-0.02到-0.04.
現(xiàn)在需要將軸從離孔50mm處直線移到孔中心上方，然后將軸插入孔，必須保證軸不能碰到孔壁。
4 ~& R) N2 J' Y4 @2 h現(xiàn)在分析：軸徑與孔徑最小間隙為0.02，單邊間隙只有0.01。那么軸移到孔上方時(shí)，軸的最大定位精度應(yīng)該小于0.01，也就是說(shuō)伺服電機(jī)每發(fā)一個(gè)脈沖，軸最大的移到距離要小于0.01，否則是很難定位得插進(jìn)孔里而不碰到孔壁的。
假定我需要軸的定位精度為0.005，即伺服每發(fā)一個(gè)脈沖軸最小走0.005mm，這樣才有可能將軸插進(jìn)孔里。這樣的話我選絲桿導(dǎo)程為5mm的（絲桿及其螺母配合正反轉(zhuǎn)無(wú)間隙），只要伺服編碼器為1000分的就可以滿足了。
6 O( K$ O/ {9 u- Y( M  w2 x現(xiàn)在的問(wèn)題是：導(dǎo)軌的精度能否到達(dá)？
/ i( D9 i# ?* ~& Q" P* y5 v即伺服發(fā)一個(gè)脈沖的話，絲桿向前走了0.005，但是導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形，滑塊可能沒(méi)動(dòng)。如果我安裝有檢測(cè)儀器可以檢測(cè)到雖然電機(jī)是發(fā)了脈沖但是實(shí)際上滑塊沒(méi)動(dòng)，這時(shí)電機(jī)需要繼續(xù)再發(fā)一個(gè)脈沖補(bǔ)償。如果第二個(gè)脈沖滑塊還是沒(méi)動(dòng)，那么電機(jī)還有繼續(xù)發(fā)一個(gè)脈沖補(bǔ)償。假如電機(jī)發(fā)出了第三個(gè)脈沖后，滑塊動(dòng)了，但是它不是前進(jìn)0.005，而是前進(jìn)0.015，那么這時(shí)肯定檢測(cè)到已經(jīng)運(yùn)動(dòng)過(guò)頭了，那么這時(shí)電機(jī)又需要發(fā)反向脈沖讓滑塊往回走。
% c# j! H  y, t3 o  Z也就是說(shuō)導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形等原因精度不能達(dá)到要求，它就不動(dòng)或爬行。那么我們應(yīng)該怎樣去選擇符合要求的導(dǎo)軌呢？從哪個(gè)參數(shù)去看導(dǎo)軌符不符合要求？求解答。
記得以前大學(xué)老師講過(guò)，精密機(jī)床為了解決運(yùn)動(dòng)部件導(dǎo)軌在低速時(shí)的摩擦和產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，采用氣墊或油膜等非接觸式來(lái)代替接觸式。但是自動(dòng)化行業(yè)搞不了專門的那個(gè)導(dǎo)軌，基本都是選用接觸式的，所以這個(gè)問(wèn)題感覺(jué)有點(diǎn)麻煩。