三軸機械手如何才算達到高精高速

諸葛西風

差距好大，有待提升

海邊民工

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比如一塊板上有個直徑為4的孔，公差為0到+0.02。
7 q/ C  C* _. k有一直徑為4的軸，公差為-0.02到-0.04.
現(xiàn)在需要將軸從離孔50mm處直線移到孔中心上方，然后將軸插入孔，必須保證軸不能碰到孔壁。
現(xiàn)在分析：軸徑與孔徑最小間隙為0.02，單邊間隙只有0.01。那么軸移到孔上方時，軸的最大定位精度應(yīng)該小于0.01，也就是說伺服電機每發(fā)一個脈沖，軸最大的移到距離要小于0.01，否則是很難定位得插進孔里而不碰到孔壁的。
假定我需要軸的定位精度為0.005，即伺服每發(fā)一個脈沖軸最小走0.005mm，這樣才有可能將軸插進孔里。這樣的話我選絲桿導程為5mm的（絲桿及其螺母配合正反轉(zhuǎn)無間隙），只要伺服編碼器為1000分的就可以滿足了。
現(xiàn)在的問題是：導軌的精度能否到達？
2 s7 h1 G2 V& o" ]. B即伺服發(fā)一個脈沖的話，絲桿向前走了0.005，但是導軌由于摩擦或彈性變形，滑塊可能沒動。如果我安裝有檢測儀器可以檢測到雖然電機是發(fā)了脈沖但是實際上滑塊沒動，這時電機需要繼續(xù)再發(fā)一個脈沖補償。如果第二個脈沖滑塊還是沒動，那么電機還有繼續(xù)發(fā)一個脈沖補償。假如電機發(fā)出了第三個脈沖后，滑塊動了，但是它不是前進0.005，而是前進0.015，那么這時肯定檢測到已經(jīng)運動過頭了，那么這時電機又需要發(fā)反向脈沖讓滑塊往回走。
7 s4 x* C6 ]: W% S; }也就是說導軌由于摩擦或彈性變形等原因精度不能達到要求，它就不動或爬行。那么我們應(yīng)該怎樣去選擇符合要求的導軌呢？從哪個參數(shù)去看導軌符不符合要求？求解答。
記得以前大學老師講過，精密機床為了解決運動部件導軌在低速時的摩擦和產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，采用氣墊或油膜等非接觸式來代替接觸式。但是自動化行業(yè)搞不了專門的那個導軌，基本都是選用接觸式的，所以這個問題感覺有點麻煩。