計算機械臂力矩這方面實際應(yīng)用計算公式

xjs9912

        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很小），仿出來后要求夾300g左右的東西，結(jié)果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應(yīng)用計算公式（最好是有實例），在網(wǎng)上查了很多，沒找到實用的。
  d' s! Q$ R) z; ]: J8 J7 d4 a       由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！

李簡

你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個都算好了。

xjs9912

能不能說詳細一點，最好是有計算實例，謝謝！

楊經(jīng)保

第一步：設(shè)定負載大小
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負載偏心距等相關(guān)參數(shù)
6 ~! A4 W# ?# f/ R9 U5 A% N第四步：根據(jù)第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等，選用減速機
第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負載進行總和，計算負載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運動計算
將轉(zhuǎn)動慣量折算到電機軸上，選用電機功率和選用減速機
( r. K1 c( c1 j$ f1 s- y, p, c第六步：重復(fù)第五步的計算方法
0 E/ i9 |) ]% x9 p+ X接下就是就是計算后面各軸，計算就復(fù)雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度、科氏力等）還要驗算電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機關(guān)參數(shù)。
機器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設(shè)計計算中考慮
+ F- K% M4 C) ^1 d- c- v% Q說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
還是多找些參考資料看看吧

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xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
第一步：設(shè)定負載大小
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
! ^, j/ _, {$ G) V# L! Y4 p+ E8 ?第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負 ...

5 i2 i' M6 ~+ ~" d! y; y6 F謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。

4 R8 c7 r/ ]+ A2 o2 m6 W( j1 k（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

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樓主，看到您的關(guān)于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎？

syl495378187

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