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我不是機(jī)器人專業(yè)出身的，過去干過一段時(shí)間工藝，還畫過圖，關(guān)于這個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)，想聽大伙的意見和指導(dǎo)，目前我在讀研，想以企業(yè)中遇到的實(shí)際情況做個(gè)論文，謝謝了！
' j2 H7 b3 d$ j% y ?由于我時(shí)間緊迫，所畫的示意圖不太規(guī)范，請(qǐng)?jiān)彛?/font>' H( K! f5 \% M% q% J0 G
基本信息：
) o5 P4 G' g5 W( d2 H% _& p我曾經(jīng)在這個(gè)公司工作過，這個(gè)企業(yè)是個(gè)老國(guó)企，生產(chǎn)管理模式都很落后，生產(chǎn)效率也很低，現(xiàn)在即將要合資，而且要搬到新廠區(qū)，重新對(duì)車間布局，借這個(gè)機(jī)會(huì)我還可以寫篇論文。- b: x E. I' Z" w. d7 O* R0 l
特別是針對(duì)鈑焊車間，因?yàn)樵撈髽I(yè)主要以加工醫(yī)療器械為主，鈑金件部分占到整機(jī)的45%左右，合資后將擴(kuò)大對(duì)外鈑金件的加工的訂單，在鈑金作業(yè)流程中，最大的問題在于鋼板搬運(yùn)，目前鈑金作業(yè)搬運(yùn)鋼板仍然是人工搬運(yùn)，勞動(dòng)效率低下，特別是大型鈑金件，而且搬運(yùn)路線出現(xiàn)交叉和反復(fù)，可參看圖1（目前車間布局，以后會(huì)增加機(jī)床的數(shù)量的�。�.# u; B) F! V1 j% \# y
鈑金工藝流程是：取料—剪板機(jī)—轉(zhuǎn)塔沖床—折彎?rùn)C(jī)—送料8 N4 Z; V' O# t8 \$ \7 R. b
針對(duì)這種情況，我設(shè)計(jì)兩個(gè)方案，包括機(jī)床布局，搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，以及節(jié)拍控制和算法設(shè)計(jì)，在這里關(guān)于算法我想采用模糊算法，因?yàn)橹恍鑼摪灏徇\(yùn)至指定的工作臺(tái)即可無(wú)需輔助加工（有人會(huì)問我為什么要這樣，因?yàn)槲业膶I(yè)是物流工程，物流裝備設(shè)計(jì)與自動(dòng)化是我的方向，所以我只研究物流搬運(yùn)，不研究加工，至于加工那是別人做的事）。3 ~$ O) n( V- H) ^1 ^8 |
請(qǐng)看方案一：這種機(jī)床布局采用直線式，從取料開始，經(jīng)過各個(gè)機(jī)床，直到把最終的成品件放入堆放區(qū)，貌似效率提高了很多但是這種方式缺陷就是會(huì)有空行程，像刨床一樣。如果克服這種缺陷，那我想采用輪式機(jī)器人，先架設(shè)軌道，讓一臺(tái)小車在上面跑，小車上加載一個(gè)機(jī)械抓手（注意不是機(jī)械手！）即使空跑行程，但是依靠輪式行走機(jī)構(gòu)在速度上的優(yōu)勢(shì)盡量把空行程的時(shí)間彌補(bǔ)過來(lái)。那么該輪式機(jī)器人的軌道考慮用滾動(dòng)導(dǎo)軌。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)暫時(shí)沒想好，請(qǐng)各位提供點(diǎn)意見
) w9 ]( N% B3 S5 _! a, j( N1 T方案二：請(qǐng)看圖三，這種近似于環(huán)形行走路線就可以避免空行程，終點(diǎn)也是起點(diǎn)，起點(diǎn)也是終點(diǎn)。6 b/ k% b5 O! \% V: `
另外關(guān)于機(jī)器人節(jié)拍控制是用PLC嗎？; e; ]; O8 |# j F3 c5 F d' T
謝謝！[img][/img]% ^) X; s: Z2 L. b8 o% }6 i* [
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發(fā)表于 2016-4-8 22:10:00
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