控制研究中的 ‘帶寬’ 怎樣理解？

huwangning

有人在知乎上問我控制研究中的“帶寬”怎么理解？記得，工作中的同事也問過我這個問題。在此，我拋磚引玉，一并回答。里面的有些表述可能不夠嚴(yán)密，但基本上可以說明意思。

帶寬指的是響應(yīng)頻率寬度范圍，所謂的帶寬高指的是響應(yīng)的截止頻率高。這個怎么來解釋呢？一些都要從經(jīng)典控制理論和高數(shù)說起。在經(jīng)典控制理論中，還記不記得對于N型的系統(tǒng)來說，如果參考輸入的次數(shù)大于等于N時，則響應(yīng)會有穩(wěn)態(tài)誤差。這里說的是穩(wěn)態(tài)誤差，那么其動態(tài)過程呢，肯定也存在誤差，而且是波動的。
接下來，我們從輸入方面來解釋。眾所周知，對于一個運動控制系統(tǒng)來說，其輸入曲線（可以是位移、速度、加速度曲線。為了更直觀的解釋，一般采用速度曲線來解釋。）是任意形狀的，那么系統(tǒng)會怎樣響應(yīng)這個輸入曲線的呢？我們在高數(shù)中學(xué)過傅里葉變換，將一段任意曲線轉(zhuǎn)變成一些周期函數(shù)（基底函數(shù)，一般去正弦或余弦函數(shù)）的疊加。我們知道，實際物理系統(tǒng)都可以看做是線性系統(tǒng)或在某個范圍內(nèi)近似看做是線性系統(tǒng)。對于線性系統(tǒng)，其響應(yīng)可以有各個頻率的輸入的響應(yīng)疊加而成。不知道說道這里，大家頭暈了沒有？也就是說，將一個復(fù)雜的輸入曲線傅里葉變化成由很多個頻率的輸入，系統(tǒng)總的響應(yīng)，則由這些頻率各自的響應(yīng)進(jìn)行疊加。
; U( y5 m+ D: U! i8 _) a那么，接下來就好解釋了。一個復(fù)雜的輸入曲線（以速度曲線為例來說明），將其進(jìn)行傅里葉變換到頻域上，發(fā)現(xiàn)可由各個頻率的正弦函數(shù)疊加而成。而且輸入曲線的次數(shù)越高，其頻譜越寬�，F(xiàn)在該明白什么是頻譜了吧。一個矩形速度輸入曲線，理論上，其頻譜無限寬。高頻次輸入對于實際物理系統(tǒng)來說，其響應(yīng)肯定要受到影響，甚至不響應(yīng)。表現(xiàn)在系統(tǒng)總的響應(yīng)來說，其實際輸出速度曲線與輸入曲線存在誤差。物理系統(tǒng)的性質(zhì)不僅包含機(jī)械的，也包含電氣上的。機(jī)械上沒有什么好說的，大多數(shù)機(jī)械系統(tǒng)都可以簡化成一個二型系統(tǒng)。電氣上來說，位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)的采樣頻率越高，則其響應(yīng)誤差理論上越小。這對于電氣上的成本來說也越高。
很多伺服產(chǎn)品上都說響應(yīng)頻率是多少k。一般指的是速度響應(yīng)頻率。響應(yīng)頻率越高，其響應(yīng)輸入的誤差越小。當(dāng)然其成本也越高

機(jī)械學(xué)藝

帶寬要有個響應(yīng)指標(biāo),如一功放的帶寬為20HZ-15000HZ,指有個不超1.5db的指標(biāo)。

2013feitian

一致沒理解透的東西