DIY一臺(tái)5自由度機(jī)械手

劉巍巍

shaopeng760528 發(fā)表于 2016-1-27 10:58
挺好

現(xiàn)在就是爪部360旋轉(zhuǎn)的走線還沒(méi)想好，其他問(wèn)題不大，圖紙還要做修改，有部分在外面走，

yue7261598

牛人啊

去缸活塞泵

有想法就好，支持

wk880826

牛人啊

陳宇9427689

謝謝啦，大神

hzband

曲臂5軸機(jī)械手，軟件主要解決球面坐標(biāo)計(jì)算，多軸聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ)。
電機(jī)和減速機(jī)，如電機(jī)轉(zhuǎn)速3000l轉(zhuǎn)，選擇諧波減速50：1，減速后才60轉(zhuǎn)，一般200W伺服3000轉(zhuǎn)時(shí)扭矩0.6n(實(shí)際沒(méi)有)，減速后計(jì)算扭矩在3n左右，機(jī)械手臂長(zhǎng)多少，負(fù)載5kg。步進(jìn)電機(jī)扭矩標(biāo)稱是靜態(tài)的，動(dòng)態(tài)扭矩隨轉(zhuǎn)速提高而降低扭矩，別被步進(jìn)電機(jī)標(biāo)稱扭矩誤導(dǎo)。

劉巍巍

hzband 發(fā)表于 2016-1-27 15:08
曲臂5軸機(jī)械手，軟件主要解決球面坐標(biāo)計(jì)算，多軸聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ)。
電機(jī)和減速機(jī)，如電機(jī)轉(zhuǎn)速3000l轉(zhuǎn)，選擇諧 ...

閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)能用不，主要是考慮扭矩的問(wèn)題，直接伺服，就得用諧波減速器，

劉巍巍

劉巍巍 發(fā)表于 2016-1-27 15:36
閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)能用不，主要是考慮扭矩的問(wèn)題，直接伺服，就得用諧波減速器，

手臂總長(zhǎng)為700+mm

juhua909

我也想搞個(gè)，電機(jī)還不會(huì)選！前面?zhèn)�的一個(gè)電機(jī)力小了，轉(zhuǎn)不起來(lái)，挺悲劇的

Hello.KT

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