關(guān)于SCARA機(jī)器人的校準(zhǔn)問(wèn)題

第五維

最近剛完成一臺(tái)SCARA機(jī)器人，已經(jīng)開(kāi)始試生產(chǎn)。在整個(gè)研發(fā)過(guò)程中，一直被校準(zhǔn)問(wèn)題所困擾。相信各位對(duì)SCARA的大致結(jié)構(gòu)都有一定的了解，這里不多敘述。個(gè)人覺(jué)得，SCARA機(jī)器人可以不考慮用機(jī)械結(jié)構(gòu)做精校準(zhǔn)。主要有以下兩點(diǎn)：1. 對(duì)于一軸和二軸，兩軸是平行的，并且決定末端中點(diǎn)的水平位置。載荷安裝后，末端一定會(huì)有一定變形。這時(shí)出廠的精校準(zhǔn)位置和裝上載荷后精校準(zhǔn)位置就不同了，而載荷的大小隨客戶(hù)不同而有所不同，所以可以認(rèn)為一定要讓客戶(hù)拆掉載荷做精校準(zhǔn)。這對(duì)客戶(hù)來(lái)講是很麻煩的。我覺(jué)得這一步，完全可以采用參考校準(zhǔn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，精度高而且方便，不用拆掉載荷；2. 對(duì)于三軸和四軸，從應(yīng)用角度來(lái)看，這兩軸的校準(zhǔn)對(duì)實(shí)際的應(yīng)用是沒(méi)有多大意義的，也可以考慮不設(shè)置精校準(zhǔn)。以上是個(gè)人在研發(fā)過(guò)程的體會(huì)，請(qǐng)各位同行不吝賜教。
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問(wèn)天問(wèn)地問(wèn)自己

用在什么行業(yè)？首先明確行業(yè)的精度和載荷需求吧。

laotounihao

問(wèn)天問(wèn)地問(wèn)自己 發(fā)表于 2015-12-27 23:28
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+ K; o9 E) r6 @2 \8 t5 F1 i請(qǐng)問(wèn)怎么精校準(zhǔn)？

水水5

我熟悉6軸機(jī)器人，一般都有一個(gè)無(wú)負(fù)載校準(zhǔn)，和帶負(fù)載“學(xué)習(xí)”。負(fù)載很大么？

Hawks_X8QAa

請(qǐng)問(wèn)，貴公司的SCARA機(jī)器人在調(diào)試時(shí)是否出現(xiàn)抖動(dòng)的問(wèn)題呢？