MCX314運(yùn)動控制芯片與數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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4 i- J4 U- D6 |2 ~1 a
[第1章　概述1.1 MCX314功能分析(1)
1.2 MCX314工作方式分析(4)
1.3 MCX314芯片管腳定義(5)
1 q1 A! c+ K' |; H% d
" r4 k$ v# N) I7 p1 N; ~第2章　 MCX314功能和相關(guān)技術(shù)參數(shù)2.1 脈沖輸出命令(10)
: D6 }  [: \4 V% d, F2 b5 `* V1 W, t2.1.1 定長脈沖輸出驅(qū)動(10)
2.1.2 連續(xù)脈沖驅(qū)動輸出(11)
2.2 速度曲線(12)
2.2.1 恒速驅(qū)動(12)
2.2.2 線性加/減速驅(qū)動(12)
) v. D' S0 H. N0 B8 Z2.2.3 S曲線方式加/減驅(qū)動(13)
2.2.4 脈沖寬度和速度的精度(17)
2.3 位置管理(18)
2.3.1 邏輯位置計(jì)數(shù)器和實(shí)際位置計(jì)數(shù)器(19)
$ P$ @+ t2 H; w% Z' [+ R! o) G" ]2.3.2 比較寄存器和軟件極限(software limit)(19)
2.4 插補(bǔ)(20)
2.4.1 2軸或3軸的直線插補(bǔ)(20)
; M% F* X4 l# t2.4.2 圓弧插補(bǔ)(22)
2.4.3 位模式插補(bǔ)(25)
2.4.4 恒定線速度(30)
2.4.5 連續(xù)插補(bǔ)(31)
: {6 l5 c' g9 f6 @% j2.4.6 插補(bǔ)的加/減速控制(34)
2.4.7 單步插補(bǔ)(36)
3 Q# h) q8 B: M7 k$ Z2.5 中斷(37)
) i7 m* q6 s( t  W  }6 k" c2.6 其他功能(39)
2.6.1 由外部脈沖進(jìn)行驅(qū)動(39)
5 `; x! m5 Z# B, M2.6.2 脈沖輸出類型選擇(40)
1 O. V* h2 C$ |2 e  ^2.6.3 輸入脈沖的類型選擇(40)
+ q6 k, O5 f) d0 D+ L3 ^2.6.4 硬件限位信號(41)
6 j; f) ^$ G  Y7 \. T7 z9 j2.6.5 伺服電機(jī)驅(qū)動器接口(41)
$ p/ X% q; h* L2.6.6 緊急停止(41)
2.6.7 狀態(tài)輸出(41)
2.6.8 通用輸出(42)

. h$ r4 N4 |) y4 ~第3章　 MCX314芯片電氣和機(jī)械特性3.1 直流特性(43)
3.2 交流特性(44)
7 ?* [+ o" j. Q; s+ w, \3.2.1 時(shí)鐘信號(44)
) `/ X4 j: @2 t4 E) F& a3.2.2 讀/寫周期(45)
3.2.3 BUSYN信號(46)
3.2.4 SCLK/同步輸出信號(46)
: g4 @+ _( k0 P4 F3.2.5 反饋輸入脈沖(46)
3 ]! y  [7 ~- A% P3.2.6 通用輸入/輸出信號(47)
2 q  s& C7 z# M8 w3.3 輸入信號/輸出信號的同步(48)
3.3.1 通電重置(48)
: K5 G0 ~5 ^. a, @3 @3 N3.3.2 定長脈沖或連續(xù)驅(qū)動(48)
3.3.3 插補(bǔ)(49)
3.3.4 保持命令后開始驅(qū)動(49)
3.3.5 急停（立即停止）(49)
3.3.6 減速停止(50)
1 ^6 a8 @7 |" v  _3.4 機(jī)械特性(50)
3.5 性能指標(biāo)(51)
. G) p( a  v8 Z/ Q& x0 T" I  C3.5.1 插補(bǔ)功能(51)
0 C. U8 C% |/ [3.5.2 軸的共同說明(51)
3.5.3 編碼器輸入脈沖(52)
3.5.4 通用輸出信號(52)

第4章　MCX314控制寄存器4.1 16 位數(shù)據(jù)總線的寄存器地址映射(53)
4.2 8 位數(shù)據(jù)總線的寄存器地址映射(54)
4.3 命令寄存器：WR0(56)
4.4 模式寄存器1：WR1(56)
$ ~- `# ]1 \4 j. G4.5 模式寄存器2：WR2(57)
6 @$ I( t. B1 Q4.6 模式寄存器3：WR3(59)
4.7 輸出寄存器：WR4(60)
4.8 插補(bǔ)模式寄存器：WR5(60)
# X8 {3 V: L+ c# J/ k* X* B% p4.9 數(shù)據(jù)寄存器：WR6/WR7(62)
& u; q! h' n3 M. c# u8 l, V4.10 主狀態(tài)寄存器：RR0(62)
/ `3 Z# P7 s* M  K$ j- M4.11 狀態(tài)寄存器1：RR1(63)
: w% F, q. P) c: L# G0 y/ ]9 Z4.12 狀態(tài)寄存器2：RR2(65)
4.13 狀態(tài)寄存器3：RR3(65)
4.14 輸入寄存器：RR4/RR5(66)
# M" y7 \, _. q! p4.15 數(shù)據(jù)寄存器：RR6/RR7(67)

第5章　 MCX314指令系統(tǒng)解釋與分析5.1 寫數(shù)據(jù)命令(70)
5.1.1 量程設(shè)定(70)
5.1.2 S曲線加速度變化率設(shè)定(70)
5.1.3 加速度設(shè)定(71)
5.1.4 減速度設(shè)定(71)
5.1.5 初始速度設(shè)定(72)
# i  A  ^/ Y0 U" Q5.1.6 驅(qū)動速度設(shè)定(72)
& O" u0 b, v; I  Y1 I  M5.1.7 輸出脈沖數(shù)/插補(bǔ)結(jié)束點(diǎn)命令(72)
1 u2 B1 z  U% D5.1.8 手動減速點(diǎn)設(shè)定(73)
5.1.9 圓心設(shè)定(73)
5.1.10 邏輯位置計(jì)數(shù)器設(shè)定(73)
, ~. ]# z6 y* H4 r$ ]5.1.11 實(shí)際位置計(jì)數(shù)器設(shè)定(73)
0 R1 A9 |* K) B8 D- S5.1.12 COMP+寄存器設(shè)定(74)
5.1.13 COMP-寄存器設(shè)定(74)
: l, M- L. P4 [5.1.14 加速度計(jì)數(shù)器進(jìn)位設(shè)定(74)
5.1.15 NOP(用作軸切換)(74)
5.2 讀取數(shù)據(jù)命令(75)
: j- A( e3 Q3 l/ W; F! U5.2.1 讀取邏輯位置計(jì)數(shù)器的值(75)
5.22 讀取實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的值(75)
% ^0 i8 t8 q" F3 `7 y5.2.3 讀取當(dāng)前驅(qū)動速度(75)
" X. P" \& A7 S2 G+ N: F( [5.2.4 讀取當(dāng)前加/減速度(76)
2 l8 I4 D. ^3 A5.3 驅(qū)動命令(76)
9 Y. X0 F; [% L" v' y! j5.3.1 正方向定長脈沖驅(qū)動(76)
5.3.2 負(fù)方向定長脈沖驅(qū)動(76)
2 u% ?# h6 F# d2 `5.3.3 正方向連續(xù)驅(qū)動(77)
- T3 n8 L" v9 V4 x. q9 L1 j5.3.4 負(fù)方向連續(xù)驅(qū)動(77)
3 s/ ~; \/ C9 W% L3 Z5 k8 A5.3.5 暫停(77)
. ], J- ^2 z2 |: z5.3.6 暫停禁止和開始運(yùn)行/清除停止?fàn)顟B(tài)(78)
5.3.7 減速至停止(78)
! w2 R$ j8 K% B! q; C5.3.8 快速停止（即停）(78)
5.4 插補(bǔ)命令(78)
5.4.1 2軸直線插補(bǔ)(79)
6 q' N* e7 n+ k% j2 d3 Z' w7 J5.4.2 3軸直線插補(bǔ)(79)
- j) i. Y5 _! `& D1 |9 U5.4.3 順時(shí)針圓弧插補(bǔ)(79)
4 b' R, U6 y0 h3 [0 ~' E& l  Z4 S5.4.4 逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)(79)
6 `1 X$ f3 X0 |5 _) [3 q( b+ }5.4.5 2軸離散點(diǎn)（BP）插補(bǔ)(80)
" J* G2 r1 f8 a8 y  [5.4.6 3軸離散點(diǎn)（BP）插補(bǔ)(80)
1 \. Z% V9 w% T0 O3 Y  A8 j5 {* _5.4.7 啟動BP寄存器(80)
( v: _( ?' x8 G/ r% E& _8 p5.4.8 禁止BP寄存器(81)
0 n5 i( j& W3 J# Y5 Y# F' ?- U5.4.9 把數(shù)據(jù)從BP寄存器壓入BP堆棧(81)
' o. a) P, U9 V& [5.4.10 清除BP數(shù)據(jù)(81)
% F+ i9 }2 K, Y5.4.11 單步插補(bǔ)(81)
5.4.12 允許減速模式(81)
2 b: i0 R9 r: G: k1 y8 J/ q/ o, t* }! i6 ^5.4.11 禁止減速模式(82)
, Z0 d' n/ \# F. n2 r5.4.14 清除插補(bǔ)中斷(82)
9 L0 i& |6 g+ Z9 P5 ^5 ^4 R9 U/ ^
第6章　硬件接口設(shè)計(jì)例程6.1 MCX314與PC-ISA BUS的接口設(shè)計(jì)(83)
' K, U2 A" l: q9 s6.1.1 ISA總線信號描述及其功能模塊接口(84)
& |* @9 j' A# E6.1.2 輸入/輸出口基地址設(shè)置和讀/寫寄存器(85)
6 P7 N1 l8 _3 T7 z6.1.3輸入/輸出接口(88)
6.1.4PCISA中斷設(shè)置(90)
6.1.5輸入/輸出信號的時(shí)序(90)
6.2 MCX314與PC-PCI BUS的接口設(shè)計(jì)(93)
6.2.1 PCPCI BUS概述(93)
- x! A9 G- d9 z$ R9 w9 ?6.2.2 基于PCI總線的接口電路設(shè)計(jì)與編程(95)
6.3 MCX314與MCS51 CPU的接口設(shè)計(jì)(101)
/ c2 J8 w$ X! H0 G6.4 MCX314與Z80 CPU的接口設(shè)計(jì)(103)
2 a6 |# ]3 }! }$ N6 j- @' S/ P6.5 MCX314與68000 CPU的接口設(shè)計(jì)(104)
: A- V! K9 |& U* g* D6.6 信號驅(qū)動接口(105)
6.7 驅(qū)動脈沖輸出類型與接口(105)
6 J. W2 E  [) k1 h6.7.1 輸出脈沖定義(nP+P、nP+N、nP-P、nP-N)
6.7.2 伺服驅(qū)動器的通用輸入(nINPOS、nALARM)
6.7.3 外部脈沖控制輸入(nEXOP+、nEXOP-)(106)
6.8 與限位開關(guān)或者傳感器通用信號接口(107)
4 z& y# M4 ]* z' e9 C) {6.8.1 通用輸出(nOUT7～nOUT4)(107)
6.8.2 超程限位開關(guān)輸入(nLMT+、nLMT-)(108)
2 S7 O- i! h* v; B+ {6.8.3 減速停止/立即停止開關(guān)輸入(nIN1、nIN2、nIN3)(108)
6.8.4 急停輸入(EMG)(108)
" U0 Y' x7 B# N) F  M! G; f6.9 編碼器信號的接口(109)
) B3 f! B; u- W4 u
* `. n$ p4 J8 g第7章　軟件接口設(shè)計(jì)例程7.1 C語言接口設(shè)計(jì)(110)
7.1.1 初始化設(shè)置函數(shù)(110)
7.1.2 加/減速規(guī)律設(shè)置函數(shù)(126)
7.1.3 直線插補(bǔ)驅(qū)動函數(shù)(137)
7.1.4 圓弧插補(bǔ)驅(qū)動函數(shù)(143)
& G% K& y+ {. U, J7.1.5 位插補(bǔ)驅(qū)動函數(shù)(146)
7.1.6 反饋位置信號的輸入函數(shù)(157)
( r+ Y7 i: S) u$ `: h7.1.7 輸入信號的輸入函數(shù)(159)
7.1.8 輸出信號的驅(qū)動函數(shù)(160)
7.1.9 中斷信號驅(qū)動函數(shù)(163)
7.2 MCS51 CPU的匯編語言接口設(shè)計(jì)(164)
' O5 A7 s/ k; S0 H8 ?- E  Y7.2.1 功能實(shí)現(xiàn)方式(165)
( f' x0 ?9 k7 G0 \& U# R7.2.2 MCS51與 MCX314接口函數(shù)例程(169)
+ D: }9 w* x/ I% Y, ]6 a# _
5 D1 T: }5 u; W) `/ Y第8章　基于 MCX314的數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)8.1 TR008數(shù)控系統(tǒng)的主要功能組織與結(jié)構(gòu)(176)
8.2 TR008數(shù)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)(178)
8.3 TR008數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)(179)
. m3 H1 J) u4 o5 X0 e& k* B8.3.1 軟件基礎(chǔ)(179)
8.3.2 直線插補(bǔ)(179)
8.3.3 圓弧插補(bǔ)(183)
$ g4 X0 t3 [# V6 L- g: B8.3.4 螺紋插補(bǔ)(185)
4 r/ ~& t+ m- A# q% ?# |8 F; \! m8.3.5 位模式插補(bǔ)(186)
8.3.6 輸入/輸出(188)
& n( m9 c6 ]3 e) o% [8.3.7 其他功能(189)
2 @$ \9 I  }& u  @) G! y
8 f* E1 s% }! i' B1 i+ L