機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 研究生畢業(yè)設(shè)計(jì)：水下機(jī)械臂，求助前輩 [打印本頁(yè)]
作者: 王澤鵬INVICTUS    時(shí)間: 2015-3-24 15:41
標(biāo)題: 研究生畢業(yè)設(shè)計(jì)：水下機(jī)械臂，求助前輩
本人研究生畢設(shè)是7功能水下機(jī)械臂控制，主要是做控制算法，對(duì)機(jī)械液壓方面都沒(méi)有研究。現(xiàn)階段控制算法還處于仿真階段，現(xiàn)在相對(duì)算法進(jìn)行改進(jìn)，需要一些機(jī)械臂的參數(shù)。6 c: O! E! l  S( S, `
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我在網(wǎng)上找了幾天都沒(méi)找到，希望論壇里各位能夠幫忙，需要的參數(shù)是水下機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能力，即關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度最大值，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)加速度的最大值，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)加速度變化的最大值。
2 y2 D( C7 _, S( p" Z' B- b1 d$ M% a5 G# u7 s. I  J
我知道這些參數(shù)各個(gè)不同的水下機(jī)械臂不同，但是現(xiàn)在訂的水下機(jī)械臂還沒(méi)到貨，說(shuō)明書(shū)上也沒(méi)有說(shuō)明，boss就跟我說(shuō)上網(wǎng)上找。如果有人研究過(guò)這些參數(shù)的話，希望可以給我這些參數(shù)的一個(gè)大致范圍，不勝感激。( N5 C# U% O( G3 r
作者: 老鷹    時(shí)間: 2015-3-24 15:48
哈工大的吧。
作者: 王澤鵬INVICTUS    時(shí)間: 2015-3-24 15:49
老鷹 發(fā)表于 2015-3-24 15:48
% o6 g0 Y  B  {' x6 Q' {哈工大的吧。
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是的，校友么？0 J! L- y5 P3 L9 }& g& W7 p
作者: 愛(ài)貓人士薛定諤    時(shí)間: 2015-3-24 16:04
個(gè)人認(rèn)為要計(jì)算流體力學(xué)的相關(guān)內(nèi)容，比如水的阻力對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)過(guò)程的影響，把這個(gè)輸入加入到空氣環(huán)境的機(jī)器人控制模型里加以修正。還有一些，比如湍急水流的擾動(dòng)如何抵消，多大深度的影響等等
作者: 王澤鵬INVICTUS    時(shí)間: 2015-3-24 16:17
愛(ài)貓人士薛定諤 發(fā)表于 2015-3-24 16:04
9 V0 h' a6 x" [7 |  s7 P個(gè)人認(rèn)為要計(jì)算流體力學(xué)的相關(guān)內(nèi)容，比如水的阻力對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)過(guò)程的影響，把這個(gè)輸入加入到空氣環(huán)境的機(jī) ...
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您說(shuō)的很正確，確實(shí)需要考慮洋流的影響，但是我現(xiàn)在計(jì)劃是想將洋流的影響理想化，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行控制仿真，這樣仿真好了，在逐步加流體方面的內(nèi)容。/ a3 ~0 ~6 ~# v) h' W1 \
作者: 王澤鵬INVICTUS    時(shí)間: 2015-3-24 16:23
我感覺(jué)我可能沒(méi)有表達(dá)清楚，在此補(bǔ)充說(shuō)明一下問(wèn)題，假設(shè)機(jī)械臂大臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍是120°，大臂擺動(dòng)120°，所需的一個(gè)時(shí)間大概為多久呢？
作者: 2266998    時(shí)間: 2015-3-24 16:27
純粹沒(méi)玩過(guò)，就甭玩了，換個(gè)題目吧，這個(gè)東西很復(fù)雜的，液壓系統(tǒng)就很復(fù)雜，考慮外壓就很復(fù)雜，密封難以處理，2 P) y' `- l! B, n4 o

  t8 T- z% y, c$ o: v) v2 ^. ^6 L機(jī)械臂部分，要鈦合金的，驅(qū)動(dòng)計(jì)算也非常復(fù)雜，力學(xué)模型要寫一年，還有各種修正，不是一天玩出來(lái)的，
作者: 王澤鵬INVICTUS    時(shí)間: 2015-3-24 16:32
2266998 發(fā)表于 2015-3-24 16:27 9 b% S& B$ V2 y( x$ M( `
純粹沒(méi)玩過(guò)，就甭玩了，換個(gè)題目吧，這個(gè)東西很復(fù)雜的，液壓系統(tǒng)就很復(fù)雜，考慮外壓就很復(fù)雜，密封難以處理 ...

! ~- h. s* D' K我又不是搞機(jī)械和液壓的。。不用研究那么深。。
) s+ P1 d$ i5 t1 f/ i: ~2 K
作者: gongzhiben    時(shí)間: 2015-3-24 16:48
海水液壓
作者: 李二洋    時(shí)間: 2015-3-24 17:12
作者: kunshanyu    時(shí)間: 2015-3-24 17:40
牛逼人啊
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2015-3-24 22:08
可以參考工業(yè)機(jī)器人，有參數(shù)的
作者: universal    時(shí)間: 2015-3-25 10:39
買架ROV研究研究
作者: m_e    時(shí)間: 2015-3-26 11:17
這么深，難怪我們學(xué)校那個(gè)老師做的動(dòng)不了
作者: Industrial    時(shí)間: 2015-3-26 18:44
先頂一下，多少軸？
作者: 握你左手    時(shí)間: 2015-3-26 21:48
作者: 設(shè)計(jì)者AF    時(shí)間: 2015-3-27 07:43
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: zzh8500    時(shí)間: 2015-3-27 09:53
好高深啊~能到水下多少米？
作者: kulataxi    時(shí)間: 2015-7-26 13:10
太復(fù)雜的東西，各位
作者: 江湖劍客2013    時(shí)間: 2015-8-14 18:04
高手膜拜
作者: fengdaweiwei    時(shí)間: 2015-8-17 09:00
好高深，學(xué)習(xí)了



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