簡易科普機(jī)器人的工作范圍圖的畫法

yezhenzhen1

如題，很多人剛剛接觸機(jī)器人，經(jīng)常會(huì)對機(jī)器人的工作范圍和荷重圖很感興趣。
* y, o: `+ u2 P7 H- ~, _+ Q今天我簡單介紹一下工作范圍圖的畫法。
主要是給新手介紹一下，高手略過。
# A* K; p7 V. ]" r* S用6軸最常見的機(jī)器人來講，首先先確定1-6軸，每一個(gè)軸的工作范圍。
其次，確定機(jī)器人的大致結(jié)構(gòu)，1-6軸的尺寸圖或外形結(jié)構(gòu)圖。
/ a% E0 h7 T7 J4 T7 E4 m5 N0 A最后，也就是畫工作范圍的重點(diǎn)，工作范圍圖，只畫到第四軸，5軸6軸不考慮。
有了以上幾點(diǎn)，直接CAD或者其他制圖軟件，畫幾個(gè)圓，配合1-4軸的工作范圍，機(jī)器人工作范圍圖立馬就出來了。
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yezhenzhen1

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mark91189

可惜了~

蟹戈

師傅！ 謝謝分享！
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lwm911

六軸機(jī)器人如果不算第五軸，那P點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)范圍會(huì)不會(huì)少很多��？

yezhenzhen1

P點(diǎn)的空間應(yīng)該是總空間或者叫可達(dá)空間，工作范圍圖一般是手腕中心點(diǎn)工作范圍圖，又叫腕點(diǎn)空間。
5 T- S% M3 c9 K8 Y0 |- k5 c6 X腕點(diǎn)空間一般是確定工作空間的大小，手部空間應(yīng)該是決定的手部姿勢。

yezhenzhen1

簡單講，臂部的空間是機(jī)器人設(shè)計(jì)空間的可達(dá)范圍。而腕部自由度主要是用來調(diào)整工具或物品姿態(tài)用的。
+ l* n& p7 h4 Y. b! N6 k) z舉例。
6個(gè)自由度焊接機(jī)器人，工作空間是800mm，腕點(diǎn)到P點(diǎn)還有100（設(shè)焊槍頭不考慮），那么如果焊點(diǎn)正好在800，無論我是將焊槍水平還是垂直，我都可以操作。但是如果焊點(diǎn)在900，如果你水平可以焊接到了，那么你垂直的時(shí)候，手腕往下，那你只能焊接到800，就夠不到了。

lwm911

罪過罪過，突然間發(fā)現(xiàn)我對P點(diǎn)理解是一直存在問題的，P點(diǎn)就是第四軸和第五軸的連接節(jié)點(diǎn)
( P! h1 r2 D# L& u

Industrial

p點(diǎn)的確定要看本體結(jié)構(gòu)的類型吧，一般在第4軸或第5軸。

yezhenzhen1

這要看怎么理解了。
工作空間是機(jī)器人的工作范圍，一般指末端操作器或手腕中心所能達(dá)到所有點(diǎn)的集合。
P點(diǎn)一般指可以移動(dòng)到的的點(diǎn)，所以，就拿普通的6軸機(jī)器人來講，P點(diǎn)一般是指腕部點(diǎn)，因?yàn)?軸機(jī)器人手部大多數(shù)用來調(diào)整手部及工件(或工具)在空間的姿態(tài)。