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標題: 機械臂怎么控制抓取定點物體？ [打印本頁]

作者: 月圓人缺 時間: 2014-6-9 21:23
標題: 機械臂怎么控制抓取定點物體？
機械臂四個自由度，第一維水平旋轉，另外三維用舵機帶動豎直旋轉。機械臂放在靜止平臺上，手腕在抓到物體后保持水平狀態(tài)。這樣的話理論上說是可以抓到附近物體的，但是到算法的時候怎么控制這四個自由度，完成抓取動作呢？

作者: luxiang821 時間: 2014-6-9 21:27
樓主這有點高大上啊，幫頂
坐等大神解惑

作者: 歐陽絕痕 時間: 2014-6-9 22:00
大俠研究機器人啊？能分享點資料嗎？純屬是學習資料

作者: 鳥菜 時間: 2014-6-9 22:06
機械臂的技術核心部分之一就是運動算法啊，這個得看現(xiàn)場的實際情況避空障礙物和取最短距離吧？

作者: hanchao166 時間: 2014-6-10 09:16
太簡單了吧

作者: 設計者AF 時間: 2014-6-10 10:17
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作者: 冷暖人生 時間: 2014-6-10 11:28
這才是高大上的問題。

作者: shejishi 時間: 2014-6-11 16:00
這個問題比較難，非專業(yè)人士不發(fā)回答

作者: Industrial 時間: 2014-6-12 21:07
本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 21:48 編輯

用舵機的就不考慮D-H法求微分速度和力矩這么復雜的問題吧，如果只考慮位置方程就用高中的三角函數(shù)就可以了；例如以基座為原點想抓空間某點P（xyz），先以xy用三角函數(shù)就可求得中間線長度和角度θ1，所得的角度就是第一軸的角度（水平旋轉軸），所得長度再和z一起同樣求得另一中間線的長度和角度θ2a，這條中間線和機器人第二軸第三軸形成三角（這時程序要作個對比如里這條中間線比2+3軸還長，就說明P點超過機器人最大的作業(yè)空間了，就放棄計算），這樣這個三角形的三條邊長都已知就可得三個內(nèi)角θ2b θ3 θ0，這樣θ2b+θ2a就是第二軸角度，θ3就是第三軸角度，θ4=180-θ3-θ2這樣四個角都出來了。想想大概是這樣，詳細的方程樓主去琢磨一下三角函數(shù)吧。這個用單片機就可以控制了。

作者: 設計者AF 時間: 2014-6-12 22:00
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作者: Industrial 時間: 2014-6-12 23:16
本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 23:20 編輯

上面的三角函數(shù)我也是看到樓主想法突然想到的。在這里設的原點在基座上面，也就是θ2轉軸中心。也可以設在基座底點，不過每次給它的P（xyz）點坐標的z參數(shù)要先減去基座高度。第一個中間線在原點xy平面內(nèi)，第二個中間線聯(lián)接P點和原點。

作者: ie1 時間: 2014-6-13 16:49
沒玩過機器人，只是在展覽會看到過很多
夾緊裝置，在機械臂末端裝個夾緊氣缸就好了。當然根據(jù)物體的形狀不同，可以自己設計
國內(nèi)市面上很多的機器手，制作難度不大，主要就是負載大的要做受力計算。然后就是控制吧，控制的話，現(xiàn)在多軸的數(shù)控系統(tǒng)很多。這2個會，就基本可以做出來了

不知道說錯沒

作者: 赤發(fā)鬼李逵 時間: 2015-6-10 14:19
你這是要參見機器人大賽嗎？？

作者: cosxuan 時間: 2015-6-10 14:31
機器人位姿矩陣、牛頓歐拉方程動力學算法、凱恩方程動力學算法、拉格朗日方程動力學算法，后面三個講的是對機械臂動力學分析的不同方法

作者: capcom4714 時間: 2015-6-27 14:42
機械臂的技術核心部分之一就是運動算法啊，這個得看現(xiàn)場的實際情況避空障礙物和取最短距離吧？

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