機械臂運動分析，求助

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有哪位大俠知道這個現(xiàn)象，就是多自由度空間機械臂之類的結構，為什么有的運動起來很僵硬而且到位置了還會發(fā)生顫抖現(xiàn)象。像日本的焊接機械臂為什么能夠流暢的運行，而且不是很僵硬，而且到位置了不會抖動，感覺就像人的胳膊一樣，這個是什么情況呢？

lingkunlao

屬于機械系統(tǒng)動力學問題，不僅僅是機構設計符合要求還要求控制系統(tǒng)的配合，比如到了那個位置就該開始減速。

桂花暗香

這個要設計運動曲線！算軌跡，速度，加速度，躍度。

xiaokongzhi

機械臂大多都屬于細長桿的結構，在設計時不單要按照運動學 剛體動力學計算，還有考慮振動問題，因為工作頻率已經在低階模態(tài)的范圍內了，會引起系統(tǒng)的振動，  就像衛(wèi)星太陽能電池板的 收放機構。

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看到你留言了，大致如此，

就是所謂的‘協(xié)調問題’，有專門的課程講這個的，德國好像有一個軟件專門模擬這個的，
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* P" }$ s6 u9 h& M- `所謂的顫抖，就是加速度處理不好，這個與玩凸輪是一個道理，國內凸輪也沒有玩的好的，就是加速度、減速度、過渡不好，

" {- Z0 X2 G" M% S這其實也是一個數(shù)學問題，
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+ r( r; n: B6 N; s+ u你可以自己列一個方程式，對應一個臂桿，列一個解析方式，給定一個加速度，再變換成減速，就可以計算這個力有多大，力就引起臂桿的變形，反復變形，就形成抖動，
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8 K" M& Z1 e2 c$ E減小這個‘抖動’，一個方式是使臂桿非常輕，假如輕到沒有質量了，就不會抖動，當然這不可能的，但可以盡可能輕，就可以采用碳纖維，
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* f2 {: l. M) L$ a: C+ i再一個就是用合理的加速度，是臂桿‘變形’最小，當其反復變形非常小的時候，其表現(xiàn)就是抖動幅度非常小，

奇_點

樓主的問題建議在工程控制中找答案。玩的是傳遞函數(shù)和動態(tài)響應曲線。即使是穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)也會抖動，需要對曲線里超調量和超調時間進行控制。

達川zc

路過，頂一個。。

link1948

也在此中學習中~

wujianbo1988

都是大俠啊，學習了
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xiaohu999

經驗分享，惠顧你我他