本帖最后由 civiling 于 2013-7-21 00:22 編輯
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# I: N! I: N+ ~9 q作為機(jī)器人大賽的忠實(shí)粉絲和通過這項(xiàng)賽事學(xué)習(xí)技術(shù)的人，憑個(gè)人多年的見聞，寫下此文以饗坑友和讀者。
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Robocon（Robot contest縮寫），即機(jī)器人大賽。是一項(xiàng)上世紀(jì)90年代在日本興起的，主要面向大學(xué)本科、�？圃盒W(xué)生的機(jī)器人技術(shù)賽事。為了運(yùn)用技術(shù)的多樣性和發(fā)展性，每年的規(guī)則細(xì)節(jié)都不一樣，在不同形狀的場(chǎng)地上玩。相同的是賽事以得分多少評(píng)勝負(fù)，作為柔道發(fā)源國，日本人在規(guī)則上也有“一本”快速取勝的規(guī)則，業(yè)內(nèi)術(shù)語叫“登頂”。
" V$ ?* x; `* p" t- v 后來日本人通過亞洲廣播電視聯(lián)盟推廣到整個(gè)亞洲和太平洋地區(qū)。就近5年賽事成績(jī)和技術(shù)狀態(tài)看，robocon這個(gè)平臺(tái)，是少有幾個(gè)可以說“在這項(xiàng)技術(shù)上，日本和我們還有兩年差距”的工程技術(shù)領(lǐng)域。這個(gè)平臺(tái)同時(shí)也因?yàn)槠鋭?chuàng)新新和殘酷性，每年培養(yǎng)幾百名本科畢業(yè)技術(shù)上多少有一定意識(shí)的人才，相對(duì)于機(jī)械方向有些糊弄糊弄就能畢業(yè)的課題，這個(gè)平臺(tái)算一個(gè)奇跡。3 ]/ W$ N7 `; @2 u
Robocon在中國的比賽，由中國的亞廣聯(lián)成員，CCTV，中央電視臺(tái)承辦。正式承辦共10年，最近兩年央視在打醬油，這是后話。 Robocon的比賽至今共打了12屆，每屆規(guī)則由東道主國家出題。按國內(nèi)賽的技術(shù)特點(diǎn)，共可以把賽事分為三個(gè)階段，由于近年來中國隊(duì)在比賽中已經(jīng)取得霸主地位，國際賽也幾乎可以按照這個(gè)劃分。7 g; _: b0 ?1 x0 s' c' T! F
) c* M0 W; m- ^$ y% {, T 第一階段：
8 i/ _6 a; d4 w" M' u第一階段是玩干擾，國內(nèi)代表，北科，國際賽代表，越南隊(duì)。
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所謂干擾，就是按照比賽規(guī)則，在對(duì)方主要得分機(jī)器人的重要行走路徑上制造障礙，把對(duì)方擾亂甚至放倒，自己的機(jī)器人再乘機(jī)得分。比如拿自己一個(gè)3kg的簡(jiǎn)單小車迅速?zèng)_到對(duì)方30kg主得分機(jī)器人前面，把對(duì)方絆倒。在總重限制50kg的賽事中，自己還有47kg，可以做兩個(gè)功能強(qiáng)大的機(jī)器人。2個(gè)近25kg的怎么也玩死對(duì)方一個(gè)20kg的家伙了。
! L- n6 G j7 ?5 j9 K日本人發(fā)明這項(xiàng)賽事的時(shí)候，一定沒有想到這賽事會(huì)被中國人玩得這么狡猾�！巴涟寺返膽�(zhàn)術(shù)，狡猾狡猾的”，但玩得更猥瑣的，則是越南猴子。在前五屆國際賽中，越南取得1、3、5三次冠軍。玩得就是干擾，干擾的手段無所不用其極，通常就是在2、3秒內(nèi)，把一個(gè)干擾機(jī)器人沖出去，管他有沒有精度，沖到大概位置，變形伸展開，躺那兒就大功告成。說白了就是純比創(chuàng)意。
中國隊(duì)在此階段的成績(jī)：
0 a m1 ^2 g9 ^# E" Z. V; R0 `第一屆中科大取得亞太亞軍。當(dāng)時(shí)國內(nèi)玩得比較規(guī)矩，中科大憑借靈活的路徑設(shè)置，可以避開部分學(xué)校的干擾，取得冠軍，遂代表中國隊(duì)出戰(zhàn)。
8 H; R3 M) _9 m8 L' @& `2 [8 T第二屆非典，國內(nèi)賽推到國際賽后，依然由中科大出戰(zhàn)，適應(yīng)不了國際賽的各種干擾，止步8強(qiáng)，當(dāng)屆國內(nèi)冠軍北科雖強(qiáng)卻也無能為力。
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第三屆國內(nèi)賽自毀長(zhǎng)城，臨比賽時(shí)規(guī)定不準(zhǔn)用干擾。結(jié)果哈工程當(dāng)年干擾機(jī)器人不上場(chǎng)的情況下，僅剩28kg。決賽在北科和西南科大之間進(jìn)行，北科干擾強(qiáng)，不得上場(chǎng)，西科手動(dòng)強(qiáng)，規(guī)則的關(guān)鍵就在手動(dòng)。西科勝，去韓國參加國際賽。國際賽越南隊(duì)強(qiáng)力干擾，雖然手動(dòng)負(fù)于西科，但西科自動(dòng)被干擾無法完成任務(wù)，憾負(fù)取得亞軍。這屆賽事中，西科首次采用德國電機(jī)配瑞士減速箱的Faulharber電機(jī)，手動(dòng)速度，亞太第一。值得一提的是，這年韓國人出的題目是“鵲橋相會(huì)”，按照韓國人的說法，鵲橋相會(huì)來源于古代韓國的一個(gè)民間故事。
a: O6 D* E @- l+ k 第四屆中國東道主，吸取了第三屆教訓(xùn)之后，北科也買過Faulharber電機(jī)，并且把當(dāng)時(shí)中國人在這項(xiàng)賽事當(dāng)中的創(chuàng)意之作——?dú)鈩?dòng)魚竿發(fā)揮到極致。所謂氣動(dòng)魚竿，就是通過壓力氣體，把多節(jié)碳纖維魚竿撐開，在不到1S的時(shí)間內(nèi)伸長(zhǎng)10多米。這種快速變形，配合精準(zhǔn)的控制，有效的干擾策略手段，在日益瘋狂的國內(nèi)賽中幫北科再次取得冠軍。當(dāng)年的國際賽北科開場(chǎng)就面對(duì)上屆冠軍越南隊(duì)，越南隊(duì)挑釁而來，抽簽小組賽就遇到上屆亞軍國家隊(duì)，居然歡呼雀躍。北科憑借快對(duì)方不到0.5s的優(yōu)勢(shì)干擾住對(duì)手主得分機(jī)器人，再通過撞車，拼小分的策略，艱難打掉這個(gè)干擾強(qiáng)隊(duì)。最后四強(qiáng)賽在日本，中國香港，中國一隊(duì)（北科），中國二隊(duì)（哈工程）之間展開。北科順利淘汰香港進(jìn)決賽，哈工程卻詭異地失誤，輸給日本隊(duì)。本以為國際賽決賽是國內(nèi)賽決賽翻版的北科臨時(shí)收到消息，改打日本。由于國家領(lǐng)導(dǎo)人到來場(chǎng)地部分戒嚴(yán)等，造成各種不便和混亂，最后決賽用一種不常用的方式去打。這場(chǎng)比賽是少有的經(jīng)典之作，雙方打滿3分鐘。北科場(chǎng)地中心失誤，沒有干擾到日本，日本東京大學(xué)隊(duì)在中場(chǎng)猛灌7個(gè)5分球；北科在外圍灌了12個(gè)1分球，清零了日本隊(duì)的手動(dòng)區(qū)，怎奈一個(gè)最后的皮球卡住，以37：42憾負(fù)。在紀(jì)念抗日戰(zhàn)爭(zhēng)60周年的那些日子里，三支殺入四強(qiáng)的中國隊(duì)眼睜睜看著扛著膏藥旗的從準(zhǔn)備給中國隊(duì)頒獎(jiǎng)的國家領(lǐng)導(dǎo)人那里拿走了亞太冠軍獎(jiǎng)杯。 + g* ~2 x& l0 `
第二階段：
! i$ K, w% g' d+ @+ G第二階段是玩陀螺儀，國內(nèi)代表，西安交通大學(xué)，國際賽代表，中國隊(duì)。- M, X1 k4 \, f4 P/ o
7 v) G* l" j& `* d陀螺儀是記錄角度和角加速度的傳感器，給機(jī)器人安裝一個(gè)實(shí)時(shí)記錄移動(dòng)距離的從動(dòng)輪碼盤，就可以無需外部參照地知道自己所處的位置。比起傳統(tǒng)的巡線移動(dòng)，具備速度快，路徑靈活，輕微碰撞依然能糾正回來的優(yōu)點(diǎn)。把飛機(jī)、導(dǎo)彈上采用的技術(shù)用于機(jī)器人導(dǎo)航，Robocon由此進(jìn)入驚險(xiǎn)刺激，風(fēng)馳電掣的陀螺時(shí)代。
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中國隊(duì)在此階段的成績(jī)：, h& A# X) _+ X* [9 U* E/ h
' z: P7 h* j" W3 u第五屆西交出戰(zhàn)亞太賽取得季軍。這一年的西交可謂絕處逢生，第四屆西交在面對(duì)浙大16進(jìn)8時(shí)，操作手失誤，晚出發(fā)0.5s。產(chǎn)生了止步16強(qiáng)這一參賽最差成績(jī)。但在第五屆，他們?cè)谌藛T稀少，資金不足，學(xué)校忽視的情況下，把陀螺導(dǎo)航技術(shù)調(diào)試成熟。借助這項(xiàng)新技術(shù)，驚艷全場(chǎng)，迅速成為國內(nèi)奪冠熱門。北科玩策略是有套路的，1.5s時(shí)有第一波干擾阻擋，10s時(shí)有第二波阻擋并得分，30s后可以在對(duì)方阻擋區(qū)域一個(gè)機(jī)器人變形搭橋，另一個(gè)機(jī)器人過橋得分，1分鐘后重試，由背著強(qiáng)力風(fēng)扇的小機(jī)器人從對(duì)方障礙間隙中鉆過去吹走對(duì)方的得分積木塊。國內(nèi)賽打完決賽一共七場(chǎng)，北科準(zhǔn)備了七種不同策略，可以不重復(fù)地對(duì)付不同敵人。但遇到西交，還是有些失算的，比如第二撥干擾得分，按照自己的極速?zèng)_過去，要15s，這段距離西交只要3s。這一年抽簽比較巧，小組賽北科對(duì)西交，決賽北科對(duì)西交。這年的狀況也比較巧，北科的1.5s戰(zhàn)略機(jī)器人打了7場(chǎng)，翻了兩次，翻的兩次都是對(duì)西交。未能完成1.5s徹底封鎖，西交兩次都是通過這1.5s后那么不到1s的時(shí)間間隙溜過去得10分。盡管決賽時(shí)北科吸取了小組賽教訓(xùn)，并調(diào)整策略壓著對(duì)方打，但那溜過去的對(duì)方得分無法彌補(bǔ)。
( N/ y* N& b) ~% D G6 }. L西交出征國際賽，由于缺乏國際賽經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)場(chǎng)操作失誤，把已經(jīng)得手的得分操作沒了，憾負(fù)泰國，取得季軍。玩干擾玩到往8米外扔小機(jī)器人干擾的越南第三次取得冠軍。
6 G4 S- ?) \: ]2 w. i這年西交取得冠軍從他們自身來看，一方面是采用了先進(jìn)的陀螺導(dǎo)航技術(shù)，3s鐘走到衛(wèi)冕冠軍15s才能到達(dá)的地方，技驚四座；一方面他們也很務(wù)實(shí)地采用了極端的干擾技術(shù)，一向以“干擾狠”著稱的北科都覺得太過猥瑣的鉤子，他們用了。這年比賽一個(gè)對(duì)賽事影響力有重要影響的學(xué)�！迦A，因?yàn)閷?duì)方一張漁網(wǎng)的網(wǎng)角的干擾，沒有進(jìn)入32強(qiáng)，從此退出比賽。清華以別的學(xué)校一兩個(gè)電機(jī)錢的經(jīng)費(fèi)，陪各個(gè)指望打敗清華回去大肆宣傳的各種二三本甚至專科學(xué)校玩了五年，不玩了。
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第六屆西交成功衛(wèi)冕國內(nèi)賽，并取得亞太冠軍。這是中國隊(duì)首次取得亞太冠軍。個(gè)人看，第六屆是12年來西交的巔峰之作，因?yàn)檫\(yùn)用到了陀螺導(dǎo)行，全場(chǎng)定位，顏色視覺，智能設(shè)障或避障；這屆越南猴子出的規(guī)則也是這項(xiàng)賽事精彩性和技術(shù)性的巔峰之作，因?yàn)橐?guī)則促使參賽隊(duì)運(yùn)用了那么多上述先進(jìn)技術(shù)，在強(qiáng)強(qiáng)對(duì)話時(shí)也可以玩滿三分鐘。這屆的規(guī)則，場(chǎng)地就是一張巨型的越南國旗，場(chǎng)上得分點(diǎn)分布在一馬平川的20個(gè)點(diǎn)上。 , Q) p' D( h8 O( M# @4 p ~
步兵厲險(xiǎn)峻，騎兵厲平原。這屆的規(guī)則簡(jiǎn)直是為“跑得快”的西交設(shè)計(jì)的。國內(nèi)賽西交除了遇到哈工程這樣的強(qiáng)隊(duì)過來玩命打了一場(chǎng)持久戰(zhàn)以外，均以登頂輕松快速取勝；北科除了遇到老對(duì)頭西科打了場(chǎng)持久戰(zhàn)以1分險(xiǎn)勝外，均以大比分甚至清零對(duì)方得分取勝。北科與西交再次決賽相遇。本以為會(huì)是場(chǎng)精彩的戰(zhàn)斗，最后卻成了西交一邊倒，照樣40多秒快速取勝。這年比賽，北科的巡線速度不及越南，越南6s鐘可以走的距離，西交可以走兩個(gè)這樣的距離。北科用于打決賽也有兩個(gè)特殊的方案，一個(gè)是犯規(guī)策略，這一屆大家都沒有犯規(guī)，玩犯規(guī)策略即使勝了也未必光彩，何況未必能勝，沒有采用；一個(gè)是智能策略，第五屆輸西交后，北科也開發(fā)了自己的陀螺導(dǎo)航技術(shù)，雖然不能像西交那樣全場(chǎng)定位，但用來破壞得分綽綽有余，在前六場(chǎng)賽事中，北科一直沒有亮相自己的陀螺技術(shù)，視覺技術(shù)，智能動(dòng)作算法，為的就是在決賽形成戰(zhàn)術(shù)突然性。即便打不贏，也不會(huì)輸?shù)哪敲措y看。西交的國際賽則成為展示實(shí)力的表演賽，他們陀螺、視覺和智能火力全開，快速?zèng)_擊，快速登頂；遇到強(qiáng)隊(duì)，什么時(shí)候搶分，什么時(shí)候撞車，撞車了你找不著北我還能自己糾回來，什么時(shí)候停車干擾等候，都發(fā)揮得淋漓盡致。2007年，中國人第一次在越南取得這項(xiàng)賽事冠軍，值得紀(jì)念。更值得玩味的是，越南猴子出的國際賽規(guī)則，是以越南歷史上脫離天朝中央政府統(tǒng)治的戰(zhàn)爭(zhēng)為背景的，挑釁意味特別濃重。 西交一路表演到頭，國內(nèi)賽簡(jiǎn)直成了他們贏得出國畢業(yè)游經(jīng)費(fèi)的國內(nèi)演出。賽后他們還做了一件事情，就是奪冠后去北科參觀。好幾十號(hào)人跑到北科最好的餐廳大吃了一頓，北科這邊招待花掉了超過自己慶功宴的費(fèi)用；參觀過程中他們告訴北科學(xué)生自己條件如何如何艱苦不如北科。北科的學(xué)生則在家里把沒有亮出來的技術(shù)也來個(gè)火力全開，算是展示，也算是示威。對(duì)于奪得亞軍就算失敗的北科來說，這次事情簡(jiǎn)直是奇恥大辱，也就有了后面的故事。
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第七屆西交再次代表中國隊(duì)，并成功衛(wèi)冕亞太冠軍。至此，西交已經(jīng)取得國內(nèi)賽三連冠，亞太兩連冠，風(fēng)光無限，魅力十足。第七屆比賽由印度三哥出規(guī)則。印度人強(qiáng)調(diào)“非暴力”，民族獨(dú)立都是絕食乞求來的。出了個(gè)規(guī)則，幾乎把雙方隔絕開。規(guī)則開始變得對(duì)擅長(zhǎng)玩策略干擾的北科不利。但看過三哥閱兵的都知道，他們有個(gè)傳統(tǒng)叫疊羅漢。讓機(jī)器人疊羅漢需要考慮很高技術(shù)配合，這種規(guī)則同樣限制了西交的技術(shù)長(zhǎng)項(xiàng)發(fā)揮，就好比讓騎兵玩攻城了。 / I9 E/ Y/ C2 m$ w( R; F5 r1 ~8 v
按照賽事避免上屆冠亞軍提前相遇的安排，北科調(diào)研回來很快發(fā)現(xiàn)自己自動(dòng)機(jī)器人疊羅漢速度不是最快的，但快過西交的手動(dòng)自動(dòng)配合；手動(dòng)自動(dòng)配合，西交速度無人能敵。不出意外，當(dāng)年還是西交對(duì)北科玩決賽。于是同樣為了達(dá)成戰(zhàn)術(shù)的突然性，北科這年雖然在陀螺導(dǎo)航，全場(chǎng)定位，移動(dòng)速度方面均取得重大進(jìn)步，依然保留了3套殺手锏技術(shù)動(dòng)作不用，其中最重要的，就是2.2s完成得分的自動(dòng)自動(dòng)配合。所有的準(zhǔn)備都是為了“干翻”（本社區(qū)年度最火詞匯）西交。不出意外，決賽的策略是2.2s取得1/3的所有得分，8s吃進(jìn)另外1/3所有得分的道具，拖耗到2分58秒得分，對(duì)方?jīng)]有干擾破壞時(shí)間。
( h* B, K0 c; Q |' R* U但在小組賽時(shí)，北科的保留遇到了玩命的國防科大，撞車沒有撞死，對(duì)方居然在沖撞后跌跌撞撞取得得分。北科在慌亂之中摔壞了手動(dòng)機(jī)器人，經(jīng)過午飯時(shí)間緊張維修，摔壞的手動(dòng)機(jī)器人局部故障，喪失了速度優(yōu)勢(shì)。在16進(jìn)8時(shí)，遭遇電子科技大學(xué)。保留了自動(dòng)自動(dòng)配合的北科以手動(dòng)自動(dòng)配合去對(duì)付電科，故障的機(jī)械手伸出過慢，輸?shù)袅吮荣�，止�?font face="Calibri">16強(qiáng)。這是北科第一次跌出前三，前面6年玩了5年決賽，這一年確實(shí)夠背的。而對(duì)電科和robocon中國，則是另一個(gè)時(shí)代到來的于是節(jié)點(diǎn)。
, R, P* d9 I) |( q3 p: t國內(nèi)賽這年西交打得并不順利，騎兵玩攻城，寧遠(yuǎn)之戰(zhàn)，努爾哈赤6萬打袁崇煥1萬都熟了。西交這支快速的騎兵部隊(duì)，在半決賽和決賽均為險(xiǎn)勝。尤其是決賽，哈爾濱工業(yè)大學(xué)本已取勝，但由于經(jīng)驗(yàn)不足，把自己已得分?jǐn)?shù)操作失誤弄沒了。
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但國際賽西交依然所向無敵，快速的手自配合，亞太第一，這一年中國隊(duì)成功衛(wèi)冕。預(yù)示這這項(xiàng)賽事中國時(shí)代的到來。
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第八屆哈爾濱工業(yè)大學(xué)成功逆襲，代表中國隊(duì)取得亞太冠軍。 2 m" l2 u! C- M1 V
這屆規(guī)則是日本人出的，兩個(gè)機(jī)器人抬轎子，轎子是一根木棍，上面搭一個(gè)框，框上拉4根繩子，繩子上固定一個(gè)木板，另一個(gè)小機(jī)器人要爬上餃子，然后顛簸地走過一個(gè)陡坡，繞過幾個(gè)路障，小機(jī)器人下車敲鼓。聽到三聲鼓響獲勝。 $ Y. I) m2 p+ \3 y X! B" ?4 `
這年國內(nèi)賽水平徹底超越國際賽。國內(nèi)有哈工大、北科、東北、電科等4所學(xué)校完成任務(wù)僅用不到18s。八強(qiáng)隊(duì)伍也普遍在20s左右。但北科在賽前情報(bào)不準(zhǔn)確，認(rèn)為東北大學(xué)在玩命提速，因?yàn)樵诒硌葙悤r(shí)東北大學(xué)1s落后。在16進(jìn)8淘汰賽對(duì)東北時(shí)，采用了自己的極限速度，極限意味著不穩(wěn)，加上上場(chǎng)的場(chǎng)地臨時(shí)調(diào)整，場(chǎng)上再次出現(xiàn)翻車，抱憾16強(qiáng)。電科有一個(gè)對(duì)外宣稱的14s完成任務(wù)記錄！但他們的機(jī)器人結(jié)構(gòu)被裁判組裁決為犯規(guī)，不讓上場(chǎng)，他們不得不在賽前熬通宵把結(jié)構(gòu)修改了，把參數(shù)減慢。他們的結(jié)構(gòu)創(chuàng)意是當(dāng)年最佳，做工也是最漂亮的，即便臨陣換槍，最終也取得四強(qiáng)。東北大學(xué)結(jié)構(gòu)和電科類似，但他們的結(jié)構(gòu)有點(diǎn)大擦邊球，創(chuàng)意也非常強(qiáng)，轉(zhuǎn)向時(shí)居然可以調(diào)整重心防止側(cè)滑，最終取得亞軍。 " `$ u0 ?) J9 G# H- n( e/ W
這年的國際賽，同樣具有紀(jì)念意義。當(dāng)年抗日戰(zhàn)爭(zhēng)60周年時(shí)中國隊(duì)主場(chǎng)3支隊(duì)伍眼睜睜看日本隊(duì)奪冠；4年后，在中華人民共和國成立60周年的時(shí)候，中國隊(duì)和中國香港兩支隊(duì)伍再次會(huì)師決賽。央視新聞聯(lián)播在國慶前夜播報(bào)此消息，作為國慶60周年的獻(xiàn)禮。實(shí)力不俗卻一直沒有取得好成績(jī)多年的哈工大終于成功逆襲，揚(yáng)眉吐氣。 / @2 l6 N! D; n8 g) }5 V) D
這一年，主要玩陀螺和平衡，玩了三年多陀螺技術(shù)的中國各參賽隊(duì)技術(shù)均已嫻熟。國際賽哈工大奪冠時(shí)間18.2s，香港也進(jìn)入20s內(nèi)，普遍在20s開外。即，拿出國內(nèi)賽四強(qiáng)的任何一個(gè)過去，都是奪冠熱門。值得遺憾的是，第一屆的冠軍，中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)隊(duì)，在這一年做得電控過于超前，機(jī)械則根本就不堪使用，一看就是沒有指導(dǎo)的樣子。賽前即將對(duì)陣中科大的山西某學(xué)校，大喜過望，為了第二天的戰(zhàn)術(shù)并演練技術(shù)搞到晚上三點(diǎn)，但都不是為對(duì)抗中科大準(zhǔn)備的，“中科大就是一碟小菜，就看咱怎么吃，不管怎么吃，咱們都能吃得很精彩”。一個(gè)曾經(jīng)兩次代表中國，曾經(jīng)靠技術(shù)走位打敗某猥瑣學(xué)校魚竿、漁網(wǎng)和鉤子三道封鎖的傳統(tǒng)隊(duì)伍，堅(jiān)定的技術(shù)主義路線擁護(hù)隊(duì)，因賽輸?shù)奶珣K，在北京星光影視城退出比賽，享賽8年，就此落幕。 / a# R# r4 c. r6 c: }- A% d* m* R
第三階段： : z7 C+ f! [9 a) f7 a: U
第三階段玩工業(yè)化，國內(nèi)賽代表電子科技大學(xué)（成都的那個(gè)）；國際賽代表，中國隊(duì)。 * [. c6 M! I- g9 b
這個(gè)階段，歸納為工業(yè)化屬于一個(gè)籠統(tǒng)的概念，因?yàn)殡娍谱詮牡谄邔靡馔獯驍”笨浦缶彤愜娡黄�，每年的作品都很有�?chuàng)意。奉行“最早想出來的方案都是要被否定掉的”理念。第八屆他們就實(shí)現(xiàn)了小機(jī)器人行進(jìn)間自動(dòng)爬上轎子。而且后面幾年都以出人意料的創(chuàng)意實(shí)現(xiàn)了全場(chǎng)最快，全亞太最快。如果僅僅把創(chuàng)意歸納為他們的優(yōu)勢(shì)，其實(shí)是貶低了他們的團(tuán)隊(duì)。一群年輕人在一起，幾十個(gè)腦袋同時(shí)拍，基本上是不會(huì)漏掉什么有創(chuàng)意的想法的。但是，即便有沒有創(chuàng)意不是問題，敢不敢做最有創(chuàng)意的方案，能不能把最有創(chuàng)意的方案調(diào)出來，則是一個(gè)團(tuán)隊(duì)是否強(qiáng)大的根本。電科的團(tuán)隊(duì)，在有沒有、敢不敢和能不能上，都做到了。
' A& R$ y; i n1 B+ N4 j第九屆電科強(qiáng)勢(shì)奪冠，并代表中國取得這項(xiàng)賽事的亞太四連冠。
+ g3 f+ d6 F' \, F* X$ F第九屆的規(guī)則是埃及出的，埃及有個(gè)小半島，在亞洲，也算亞太國家了。由于中國這邊玩陀螺控制玩瘋了，埃及出了個(gè)幾乎不用怎么走動(dòng)的規(guī)則。這就好比中國這邊的騎兵已經(jīng)很強(qiáng)大了，那年的規(guī)則是玩巷戰(zhàn)——搭金字塔。
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這一年比賽分三個(gè)賽區(qū)，第一賽區(qū)限時(shí)90s，需要從地上撿起8個(gè)500*500*300的泡沫塊兒，并安裝到金字塔4層缺口里，電科官方數(shù)據(jù)15s完成；第二賽區(qū)限時(shí)60s，預(yù)裝8個(gè)500*500*300的泡沫塊兒，并安裝到金字塔4層缺口里，電科官方數(shù)據(jù)4s完成；第三賽區(qū)限時(shí)30s，預(yù)裝1個(gè)積木塊在1.5m外的地方打基礎(chǔ)，基礎(chǔ)打好才能在1m外的地方拿另一個(gè)塊兒，并轉(zhuǎn)身放到1m外的地方，電科官方數(shù)據(jù)1.5s。這一年摔在16強(qiáng)兩年的北科再次依然有力，三個(gè)賽區(qū)的時(shí)間參數(shù)分別為17s，4.5s和1.6s。平常不經(jīng)意間流逝的零點(diǎn)幾秒甚至零點(diǎn)零幾秒，在競(jìng)技中可謂天壤之別。
: n* h2 B+ P8 J% {* y c電科那一年藏得很深，北科學(xué)生到拆裝現(xiàn)場(chǎng)一偵察，現(xiàn)場(chǎng)并沒有發(fā)現(xiàn)比自己參數(shù)牛的，“一眼望去肯定進(jìn)決賽了”。直到央視組織適應(yīng)場(chǎng)地，才發(fā)現(xiàn)電科的參數(shù)是如此的極端，電科學(xué)生接受央視采訪也毫不保留的報(bào)出自己的參數(shù)，15s，4s，1.5s。“我們老師要求就是這個(gè)速度”，他們接受采訪的學(xué)生自信地回答。他們的參數(shù)也幾乎符合宣傳的那樣，場(chǎng)上演示被北科學(xué)生拍攝下來，通過數(shù)視頻幀數(shù)的方式精確統(tǒng)計(jì)，分別是18.4s，4.16s，1.5s。
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為了打敗電科，北科的部署是第一區(qū)力爭(zhēng)不輸，因?yàn)閷?duì)方宣稱領(lǐng)先2s，無法追趕，輸也沒辦法；第二區(qū)二打一逼迫對(duì)方重試；第三區(qū)玩智能，逼迫對(duì)方重試。第一區(qū)求穩(wěn)，第二區(qū)比賽那幾天打完比賽就拉回去提速，終于提到4.2s，把操作手反應(yīng)時(shí)間計(jì)算在內(nèi)，有一個(gè)4.0s的雙機(jī)器人配合動(dòng)作；第三區(qū)對(duì)方1.5s把塊放進(jìn)不可逆的裝配位置前，機(jī)器人第一時(shí)間不搶分，先占位，然后通過機(jī)器人的傳感器引導(dǎo)機(jī)器人一次次將對(duì)方擠出，這個(gè)動(dòng)作西交在友誼賽中奏效，而這年北科的水平“已經(jīng)不再懼怕西交了”。如此看來，勝算還不小。
# _6 `( A$ w1 T7 X. l1 \, D決賽場(chǎng)上，第一區(qū)北科的機(jī)器人在干完三層后出現(xiàn)故障，電磁抱閘燒壞，動(dòng)彈不得，先失一城；打慣了勝仗的北科操作手通常是看著第一區(qū)勝利才開第二區(qū)的開關(guān)，這次對(duì)方先手，居然忘了按開關(guān)，晚了0.5s才觸發(fā)，電科一氣呵成，勝局已定；第三區(qū)北科操作手在這種情況下?lián)屌�，被裁判搬出，謀劃中的智能與速度的對(duì)抗隨之泡湯。
1 c! y+ b, M' s7 @" A這是多年來電科第一次奪冠，他們的冠軍來自于對(duì)技術(shù)參數(shù)的極端追求。為了謀求某些極端參數(shù)，技術(shù)動(dòng)作都是一錘子買賣。對(duì)此北科的指導(dǎo)老師則有更高的要求，參數(shù)要追求極致，穩(wěn)定性要追求完美，“萬一不完美，撞車了，重試也要比對(duì)方快”。這一點(diǎn)，恰恰是到了賽場(chǎng)上也玩命提速的北科所看到的希望所在——對(duì)方重試必輸；這一點(diǎn)，下一年很快得到應(yīng)驗(yàn)。但這一年，他們確確實(shí)實(shí)是王者，發(fā)揮從頭到位的穩(wěn)定，閃電般的速度。這背后個(gè)人認(rèn)為做技術(shù)需要的兩個(gè)因素他們都具備。一個(gè)是充足的經(jīng)費(fèi)，北科的預(yù)算不少，但用SMC這種百倍于國產(chǎn)品牌的氣動(dòng)元件是鳳毛麟角，有的是把指導(dǎo)老師的私人物件挪用過來的，電科的使用率則高出很多；另一個(gè)是專業(yè)的精神，任何成熟的隊(duì)伍都會(huì)在上場(chǎng)前校對(duì)自己的參數(shù)和準(zhǔn)備情況，北科做到了每人手頭一張清單自查，而電科則做到了有專人拿著清單逐個(gè)督導(dǎo)各組按各自清單排查的程度，動(dòng)作也相當(dāng)專業(yè)，看得出來平時(shí)是練過這個(gè)的。
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第十屆，華中科技大學(xué)十年磨一劍，艱難折桂。華中科技大學(xué)代表中國出征亞太賽，取得8強(qiáng)。這年亞太賽東道主是泰國隊(duì)，泰國共主辦兩屆比賽，就這兩屆泰國隊(duì)取得亞太冠軍，第十屆是會(huì)師決賽。其技術(shù)水平拿到中國，包括奪冠那兩年，都是進(jìn)不了八強(qiáng)的。個(gè)中原因，說到這里大家應(yīng)該懂了。 - S7 e+ T5 r: x% B1 J# Q
華中科大是一個(gè)好學(xué)校，自稱“小清華”。和哈工大一樣，年年參賽，年年被排名落后于自己的學(xué)校搞的很慘。這年參數(shù)卻異常驚人，46s中可以完成所有技術(shù)動(dòng)作，當(dāng)然這不是最快的，最快的是電科，44-s。和之前一樣，場(chǎng)地不再適合陀螺儀大范圍走弧線，依然是搶分，卡點(diǎn)，爬坡，在類似當(dāng)年日本那種晃動(dòng)的結(jié)構(gòu)上先擺一個(gè)頂端60mm的基座，然后不接觸地把一個(gè)內(nèi)徑80mm的蓋子套上去。
7 l$ E; t a9 u1 O& [這年的坡比較滑，比較大，爬坡的方法大家各顯神通。北科的是全動(dòng)輪系，可以走最近的直線Z型行走，上坡時(shí)可以三個(gè)輪子同時(shí)使勁；華中科技使用的是全向輪系，可以任意方向差動(dòng)，上坡時(shí)第三個(gè)輪子可以用氣缸掰到行進(jìn)方向平行，用力推上去；國防科大看樣子果然是要搞軍工的，玩上下坡搞的是履帶驅(qū)動(dòng)，每次上場(chǎng)都能聽到隆隆的履帶聲，履帶不如輪子輕便，但卻是的國防科大這一年非常的穩(wěn)，穩(wěn)定得就像注定的一樣；電科則創(chuàng)意的很，搞了個(gè)猴子爬桿，機(jī)器人順著臺(tái)階旁邊的木棍爬上去，一個(gè)機(jī)械手套到木棍頂部，一個(gè)氣動(dòng)單元把自己拉上去，爬上去后的轉(zhuǎn)身動(dòng)作居然是用涵道風(fēng)扇吹反作用力，每次上場(chǎng)都有一堆粉絲贊嘆不已！……
這年的半決賽，參數(shù)最強(qiáng)的兩支隊(duì)伍電科和華中提前相遇，這場(chǎng)比賽堪稱亞太地區(qū)技術(shù)水平最高的兩支隊(duì)伍“決戰(zhàn)紫金之巔”。電科手動(dòng)快，一套復(fù)雜的系統(tǒng)行進(jìn)間將三個(gè)積木塊吹起，行進(jìn)間捋順，行進(jìn)間碼放到位，機(jī)器人沖到3米多意外的位置一個(gè)漂移動(dòng)作占據(jù)場(chǎng)上主動(dòng)位置，迫使對(duì)方在相隔2米的地方兩線作戰(zhàn)。華中手動(dòng)略弱，一開始就處于被動(dòng)的不利地位。屋漏偏逢連夜雨，華中又出現(xiàn)了小失誤；電科則閃電般地插棍，爬桿，端盤子，扔底座，蓋蓋子，搞定。正當(dāng)電科隊(duì)員歡呼的時(shí)候，裁判并沒有判勝利，因?yàn)樯w子確實(shí)沒掉下來，但卻歪了，按照規(guī)則不算分。電科隨即轉(zhuǎn)入重試當(dāng)中。但他們的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)確實(shí)太過復(fù)雜了，賭的就是那一錘子買賣，追求極端的速度和極端的穩(wěn)定性，如果這都干不死對(duì)手那就是輸。他們就好比CS當(dāng)中的玩狙高手，和對(duì)手照面，第一時(shí)間就可以將對(duì)手擊斃，當(dāng)然也有極小的可能會(huì)狙著對(duì)方的腿，對(duì)方僅存23滴血；遇到菜鳥這種情況還是可以補(bǔ)救的，要知道菜鳥隊(duì)有的3分鐘都搞不定，但遇到稍微有實(shí)力的那就是完蛋，對(duì)方用手槍都可以結(jié)束戰(zhàn)斗，何況這一年的華中不是菜鳥，而是端著AK的悍匪，他們發(fā)現(xiàn)對(duì)手失誤，一時(shí)重試不好，立馬鎮(zhèn)定下來，一套行云流水般的動(dòng)作，隨著機(jī)器人在晃動(dòng)的底座上運(yùn)動(dòng)間扣蓋，裁判哨響——突突突，悍匪逆襲，贏了。
0 x5 T6 v9 ^* S8 H/ t! r決賽在華中和國防科大之間進(jìn)行，國防科大的履帶照樣發(fā)出隆隆的履帶聲，被央視的麥克風(fēng)采集到，鬧出震撼全場(chǎng)的響動(dòng)，懂行的人去觀察國防科大，他們這一年做得是相當(dāng)精細(xì)精密的，運(yùn)動(dòng)部件該轉(zhuǎn)動(dòng)的沒有一絲擾動(dòng)，該直線運(yùn)動(dòng)的沒有一絲剮蹭，除了履帶，你很難聽見其他任何響動(dòng)，這就是當(dāng)年亞軍隊(duì)的實(shí)力一角。國防科大前面9年都在8強(qiáng)和16強(qiáng)之間徘徊，是個(gè)強(qiáng)隊(duì)，但首長(zhǎng)要求的四強(qiáng)，卻始終無緣。那是他們之前的指導(dǎo)老師指導(dǎo)思想決定的，貪大求全，總想著把對(duì)方一下子撂倒，弱隊(duì)顯然會(huì)被當(dāng)場(chǎng)干趴下，強(qiáng)隊(duì)了解國防的只要不被第一波放倒，待國防漏出破綻，通常都能把他玩死，而所謂強(qiáng)隊(duì)，就是進(jìn)四強(qiáng)的那種……后來國防換了指導(dǎo)老師，開始玩精的，玩穩(wěn)的，唯穩(wěn)。就成了可怕的對(duì)手。玩技術(shù)的競(jìng)賽，就怕這種一萬年都不出錯(cuò)的，他的速度也不比電科華中快，但也慢不了幾秒。誰對(duì)它誰害怕，自己一失誤，國防科大就“敢打必勝”了……今后幾年，我們一直看到這個(gè)“唯穩(wěn)”的可怕家伙。
0 h; q% n1 y0 ^& X- F" N說過了，華中當(dāng)年是逆襲的悍匪，速度快過國防，穩(wěn)定性強(qiáng)不強(qiáng)過國防不知道，至少?zèng)Q賽沒失誤，冠軍就歸華中了。
9 i8 m# B1 a. X" X! G, m華中去國際，泰國人玩陰的，限制你適應(yīng)場(chǎng)地的時(shí)間，限制你適應(yīng)場(chǎng)地的人數(shù)。弄得華中人咬牙切齒。聽他們的回憶，鬼子也見不得中國隊(duì)好，居然騙華中的學(xué)生干某些事情，而如果真干了，就冒犯了組委會(huì)。夾帶私貨說說鬼子。和他們的單個(gè)人，可以很容易聊得來，第一次見面喝酒就讓“感情深一口悶”，他也照悶；擠著漂亮的日本妞合影，那也照拍。但只要涉及到團(tuán)隊(duì)競(jìng)爭(zhēng)，公司利益，國家榮譽(yù)，千萬別認(rèn)為鬼子還是那個(gè)和你私交很好的人。看過電影《甲午戰(zhàn)爭(zhēng)》么，兩個(gè)英國海軍軍校畢業(yè)的老同學(xué)海戰(zhàn)場(chǎng)相遇，鬼子第一炮打來的是禮炮表示禮節(jié)同時(shí)也是為了麻痹你，第二炮則是過來擊沉你要你命的。
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言歸正傳，沒有充足時(shí)間適應(yīng)場(chǎng)地，調(diào)節(jié)傳感器，東道主國家除了天朝外，都會(huì)給別的國家設(shè)一些小小的意外。最終華中無奈落敗，看著速度落后自己半分鐘的兩支泰國隊(duì)會(huì)師決賽�？磥磉@種偏激的愛國主義，從來就不是天朝的專利。 ' h: H* H W$ i' E
第十一屆電子科大復(fù)仇歸來，再次加冕。電科代表中國出征位于香港的亞太賽，再獲亞太冠軍。
* e O% D0 ] g4 P% q遺憾的是，這一年央視原有的攝制組不玩了，在參賽有熱情的高校聯(lián)名要求下，央視憂郁好一陣子，轉(zhuǎn)而由央視科教頻道來搞。記得一個(gè)插曲，一個(gè)學(xué)生可能平時(shí)網(wǎng)上罵中共的帖子看多了，又是郎咸平的粉絲，本來求央視的事情，說著說著可能沖撞了央視，被央視人員扣了個(gè)“發(fā)表顛覆國家言論”的帽子……央視不玩，學(xué)校還是有熱情的，曾經(jīng)兩奪亞軍的哈工程接過手來在校內(nèi)舉辦。所有高校在炎炎夏日，跑到哈爾濱，十多年來首次。比賽辦得很成功，但因?yàn)檠胍暡煌�，抑或央視表示又玩的消息折騰太久，很多學(xué)校都推出比賽。在哈工程兩支隊(duì)伍參賽的情況下，當(dāng)年也只有二十幾支隊(duì)伍參賽了。
4 Z3 m) k( _/ I6 O比賽不在北京，加上本人已經(jīng)畢業(yè)多年，無法說太多。這年的四強(qiáng)分別是華中科大，國防科大，電子科大和北京科大，形成“四科爭(zhēng)鋒”的局面。
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這年北科沒有老師指導(dǎo)已經(jīng)兩年，經(jīng)費(fèi)也不能按時(shí)到位，最后是在往屆畢業(yè)生的指導(dǎo)下臨時(shí)抱佛腳，把一個(gè)機(jī)械手爪做結(jié)實(shí)了。就和別人拼搶，這一招居然屢試不爽，先后僥幸將哈工大、西交、東北斬落馬下，挺進(jìn)四強(qiáng)。半決賽遭遇電科，此時(shí)的電科已經(jīng)不再是第七屆“遇到北科時(shí)，團(tuán)隊(duì)所有人都絕望了”的電科，而是“曾經(jīng)三次打敗北科，擁有極大心理優(yōu)勢(shì)”的電科了（引號(hào)中都是電科人的原話）。他們給自己取了個(gè)霸氣的名字“大宇宙隊(duì)”，賽場(chǎng)上還是那樣的風(fēng)馳電掣。雖然比賽同樣遇到北科的策略，被逼重試，但這一年他們沒有輸在重試上，輕松晉級(jí)決賽。
) P% C8 A0 j: j國防對(duì)華中，國防依舊“唯穩(wěn)”，穩(wěn)到每個(gè)動(dòng)作就像雨滴肯定從天而降那么理所當(dāng)然。他們的速度不是最快的，但穩(wěn)定到令人可怕。得勝晉級(jí)，再次面對(duì)電科。
' R8 D2 U1 A; C) _電科穩(wěn)定性也不差，很快制服他們指導(dǎo)老師的母校，再次奪冠。
( H7 a% p; H/ P第十二屆，電科以26s的變態(tài)快速，快得現(xiàn)場(chǎng)直播的解說都來不及說進(jìn)入什么階段，就“登頂”提前結(jié)束比賽。電科先后戰(zhàn)勝國防科大兩支照舊很穩(wěn)定的隊(duì)伍，衛(wèi)冕成功，目前國際賽還沒有開打，但不知道今年國際賽有沒有中國隊(duì)。
' d# B/ |5 O% h央視科教頻道去年介入賽事后，并沒有把比賽玩出彩來，今年北航北理工的幾個(gè)老教授拉著自己的學(xué)生團(tuán)隊(duì)搞了個(gè)組委會(huì)，張羅賽事。央視在臨賽不到兩個(gè)月的時(shí)候忽然宣布不玩了。好在國防科大今年割舍出自己的場(chǎng)地，拉來一百多萬贊助，自己作為東道主，派出兩支隊(duì)伍參賽。比賽在沒有太多媒體關(guān)注的軍校體育場(chǎng)館舉行，現(xiàn)場(chǎng)傳出的照片讓人感到冷清和凄涼。
" S8 t' M+ |) p4 u央視不參賽，本是一件無可厚非額事情——節(jié)目沒辦火，沒有經(jīng)濟(jì)效益，沒有哪個(gè)企業(yè)一定要公益似的搞這件事情。讓央視一幫確實(shí)有兩把刷子的團(tuán)隊(duì)干一個(gè)卻是不怎么掙錢的項(xiàng)目，前后堅(jiān)持十年，卻是也不容易。但央視的退出直接后果就是賽事影響力下降，參賽學(xué)校少；央視又是國內(nèi)指定的亞廣聯(lián)成員，擁有率隊(duì)參加國際賽資格，他們不玩，國內(nèi)高校無法參加國際賽。而沒有國際賽，這個(gè)比賽在對(duì)注重學(xué)校榮譽(yù)的參賽學(xué)校來說影響力會(huì)大打折扣，這個(gè)比賽在中國衰落是必然的。0 d3 A$ X `4 E. Q
+ e- A6 K: O6 [8 Y% S. L! M3 J社區(qū)里應(yīng)該有很多曾經(jīng)玩過的比賽的“坑友”，不知道對(duì)發(fā)展和振興這個(gè)比賽有沒有想法？
* [; A8 [: Q' x, x3 \) d/ G0 T: g( a0 C$ d8 m) S, y' c9 p+ v
最新補(bǔ)充：剛剛確認(rèn)，今年亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽中國將沒有代表隊(duì)。這個(gè)比賽是由亞洲太平洋地區(qū)廣播電視聯(lián)盟（ABU）舉辦的，而中國唯一有資格組織的單位是CCTV。今年央視不負(fù)責(zé)任的退出，導(dǎo)致全國幾十所大學(xué)角逐出來的電科只能放假解散。嘴上天天說要在復(fù)雜周邊形勢(shì)下實(shí)現(xiàn)復(fù)興和強(qiáng)盛，眼看著日本印度越南緬甸泰國這些未來敵對(duì)國在賽場(chǎng)上用本國大學(xué)生的智慧耀武揚(yáng)威，我國學(xué)子卻只能可憐的等比賽結(jié)束了翻墻上FACEBOOK去搜搜視頻。中國崛起？我和我的小伙伴們都驚呆了
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發(fā)表于 2013-7-20 22:24:52
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問題專業(yè)，描述清楚
伸手黨/灌水/看不懂
來自 2#
發(fā)表于 2013-7-21 11:08:24
