機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 購得兩臺大個的發(fā)那科二手機(jī)器人 [打印本頁]

作者: 我在飛 時間: 2013-1-28 09:55
標(biāo)題: 購得兩臺大個的發(fā)那科二手機(jī)器人
偶然遇到一家公司正在拆解數(shù)臺發(fā)那科的R2000iA/125L型機(jī)器人，感覺太浪費(fèi)了。便有了買下研究學(xué)習(xí)一下的想法。經(jīng)頗費(fèi)周折后買下兩臺未拆解的該型機(jī)器人，但電機(jī)已被損壞了，基座還在。兩臺均為2006年3月生產(chǎn)的機(jī)器人，編號分別為6171和76172.在網(wǎng)上查了一下這款機(jī)器人，其最大負(fù)重125KG，活動半徑3050MM，定位精度0.2MM，每臺自重1.23噸。適合焊接、搬運(yùn)、涂裝、切割、裝配、鑄造，上下料等工作，基本算是一款全能機(jī)器人了。美國最新隱身戰(zhàn)機(jī)F-35的生產(chǎn)線就使用該型機(jī)器人。不多說了，上幾張圖。

[attach]273117[/attach] [attach]273118[/attach][attach]273119[/attach][attach]273120[/attach][attach]273121[/attach]

[attach]273112[/attach][attach]273113[/attach][attach]273115[/attach][attach]273114[/attach][attach]273116[/attach]

作者: 孤酒 時間: 2013-1-28 10:21
在機(jī)械人眼中，這都是好東西，哈哈
06年生產(chǎn)，按正常應(yīng)該沒到報(bào)廢期呢，不知道什么樣的公司用得起、廢得起。
看來真的要普及了

作者: 老鷹 時間: 2013-1-28 10:40
多少錢？

作者: wu__xy 時間: 2013-1-28 10:42
06年的日本貨正常使用不至于給糟成這樣啊，這家老板真有錢，一下報(bào)廢好幾臺。。。。

作者: wu__xy 時間: 2013-1-28 10:45
另外樓主是按廢鐵價買的么？{:soso_e112:}

作者: ゞ海颩ヅ 時間: 2013-1-28 10:56
可以變廢為寶

作者: du_best 時間: 2013-1-28 11:12
真是個有心人，希望能夠變廢為寶。
系統(tǒng)、示教器什么的自己搞吧。

作者: 以花之名 時間: 2013-1-28 11:21
多少錢買的我也想拆了看看樓主能貼點(diǎn)里面的照片嗎

作者: 我在飛 時間: 2013-1-28 11:51

以花之名發(fā)表于 2013-1-28 11:21
5 y* a; f r* e% s6 p A9 s多少錢買的我也想拆了看看樓主能貼點(diǎn)里面的照片嗎

內(nèi)部結(jié)構(gòu)除了機(jī)架是鑄鋼的，就剩6臺減速機(jī)了。

[attach]273139[/attach][attach]273138[/attach][attach]273137[/attach]

作者: 翔夢隨風(fēng) 時間: 2013-1-28 12:04
敢問大俠，這減速機(jī)是諧波齒輪減速機(jī)么、？

作者: TD-SKY 時間: 2013-1-28 12:43
樓主撿到寶了,一來修好是個學(xué)習(xí)過程,二來再賣價格也不會低

作者: conchpack 時間: 2013-1-28 14:10
我公司剛交付一臺R2000iA/210。有個疑問：這六軸機(jī)器人，控制系統(tǒng)非一般的難度，樓主是否做好？

作者: yifeng0904 時間: 2013-1-28 15:20
樓主控制系統(tǒng)有買到嗎！這可是好東西啊！

作者: bluesky99899 時間: 2013-1-28 15:53

翔夢隨風(fēng) 發(fā)表于 2013-1-28 12:04 ( e1 x7 X* K+ t/ p% ?7 A6 e
敢問大俠，這減速機(jī)是諧波齒輪減速機(jī)么、？

日本帝人公司的擺線針輪減速機(jī).

作者: 空空船老大 時間: 2013-1-28 16:56
樓主寧波鎮(zhèn)海的？我也在鎮(zhèn)海，中科院寧波材料所的，方便的話我過去看下可以嗎？謝謝了

作者: 空空船老大 時間: 2013-1-28 17:03
您好！你是寧波鎮(zhèn)海的嗎？我在寧波材料所這邊工作，對你買的2個FANUC機(jī)器人很有興趣，能提供個機(jī)會過去參觀下嗎？

作者: wwfs 時間: 2013-1-28 20:28
電路部分呢，樓主滿足一下吧謝謝了

作者: 迷茫的維修 時間: 2013-1-28 23:03
我們公司的好像比這個大點(diǎn)

作者: 陳曉偉 時間: 2013-1-28 23:05
六個減速機(jī)和小臂都是好東西啊，小日本的東西如果保養(yǎng)得當(dāng)?shù)脑捰昧肆赀@設(shè)備應(yīng)該還是壯年期，
如果沒有一個好的本體和減速器，再牛叉的電機(jī)和空制器也是白搭，感覺你撿到寶了。不過作為人家報(bào)廢的東東三萬一臺還沒有電機(jī)，感覺有些貴。如果拆解廠把減速器和電機(jī)拆下來一起賣整套也就是兩三萬的樣子（有可能還賣不到這個價，taobao上大把的這些東西，二手大電機(jī)和大的RV減速器和滾子軸承能賣點(diǎn)錢，鑄鐵手臂和齒輪什么的拆下來就只能當(dāng)垃圾賣，不值錢）所以感覺三萬塊不把電機(jī)也一起收了有點(diǎn)遺憾，畢竟國產(chǎn)編碼器不給力啊。。。感覺奸商可能就是看你識貨，順手宰你一刀

作者: 惘然 時間: 2013-1-28 23:06
希望樓主能修復(fù)好

作者: o_show 時間: 2013-1-28 23:12
能用起來還是蠻不錯的，我也看到別人在拆，太大了不然也拿來研究下{:soso_e113:}

作者: 東莞非標(biāo)牛 時間: 2013-1-29 00:24
買一臺就夠了，買兩臺有點(diǎn)冒險(xiǎn)了

作者: 黃種人12345 時間: 2013-1-29 10:28
樓主能修好了給大家再展示下么

作者: wally624 時間: 2013-1-29 10:46
那伺服好配嗎，大的配一下得多少錢一臺啊

作者: 廖三 時間: 2013-1-29 12:59
修復(fù)的難度和成本都很高，12個電機(jī)大約要45萬，電機(jī)的電纜和編碼器大約要40萬，控制器也要買，每個大約30萬。
還要更換一些軸承和齒輪箱。估計(jì)也要30萬。
而且要找到有資質(zhì)的專業(yè)技術(shù)人員來修理。
更加關(guān)鍵的是，就算修復(fù)后，怎么用？用在那里？如何維護(hù)？也是一個大問題。

作者: wugamp 時間: 2013-1-29 13:13

翔夢隨風(fēng) 發(fā)表于 2013-1-28 12:04
8 s4 l' Q1 |+ ^- _8 M敢問大俠，這減速機(jī)是諧波齒輪減速機(jī)么、？

bushi

作者: woshiwsm 時間: 2013-1-29 19:45
真漂亮啊。。。�？谒髁艘坏亓�

作者: hqy718 時間: 2013-1-29 19:53
{:soso_e181:}好好研究下

作者: 老鼠也瘋狂 時間: 2013-1-30 08:45
好東西啊

作者: 949457130 時間: 2013-1-30 09:28
樓主也有錢哈哈！FANCK機(jī)器人鬼子產(chǎn)品值得信賴{:soso_e113:}

作者: 我在飛 時間: 2013-1-30 19:22

wally624 發(fā)表于 2013-1-29 10:46 ' B6 k2 m& ^8 S3 A' z3 B4 v. n( T& a/ W! S
那伺服好配嗎，大的配一下得多少錢一臺啊

一個機(jī)器人需要電機(jī)6臺，3臺180基座的，3臺130基座的，我計(jì)劃不用發(fā)那科的電機(jī)了，想配套臺達(dá)的電機(jī)，這個我經(jīng)常使用，對其驅(qū)動器比較熟悉，容易調(diào)教。一個機(jī)器人6臺電機(jī)大約需要5萬多的。除了電機(jī)，還要配套電機(jī)的驅(qū)動器和手持控制器、配電柜、線纜等。估計(jì)一臺大約需要十多萬元就能搞定的。下圖是我自己做的4軸搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)圖和配電柜的照片。

[attach]273391[/attach][attach]273393[/attach][attach]273392[/attach]

作者: 我在飛 時間: 2013-1-30 20:41

廖三發(fā)表于 2013-1-29 12:59
! i; z Z$ }: W+ z3 v$ J8 \修復(fù)的難度和成本都很高，12個電機(jī)大約要45萬，電機(jī)的電纜和編碼器大約要40萬，控制器也要買，每個大約30萬 ...

剛在您帖子的回復(fù)有些冒犯還望見諒。{:soso_e160:} 我剛涉足工業(yè)機(jī)器人，對其還不熟悉，國內(nèi)搞機(jī)器人的雖很多，但基本都是處在初級階段。希望在工業(yè)機(jī)器人方面您多提一些寶貴建議，幫助我實(shí)現(xiàn)研發(fā)工業(yè)機(jī)器人。{:soso_e183:}
我與一個好友合作有一個小企業(yè)，主要是生產(chǎn)數(shù)控切割設(shè)備的，這些年的發(fā)展也有了一點(diǎn)積累，擁有一個十多人的小技術(shù)團(tuán)隊(duì)，不斷的開發(fā)一些適合國內(nèi)企業(yè)使用的經(jīng)濟(jì)實(shí)用型的機(jī)械設(shè)備。我的主打產(chǎn)品有幾款數(shù)控切割機(jī)，自動印刷機(jī)，高速壓鉚機(jī)，數(shù)控折彎機(jī)，數(shù)控送料機(jī)等，2012年又開發(fā)出4軸120KG的搬運(yùn)機(jī)器人，現(xiàn)在已完成樣機(jī)和廠內(nèi)的一些性能測試，正在一家企業(yè)試用，客戶反映與進(jìn)口的搬運(yùn)機(jī)器人在精度和速度上差距不大，在測試中我們也總結(jié)出一些小問題，現(xiàn)已重新修改了圖紙計(jì)劃年后小批量生產(chǎn)幾臺，再讓客戶試用一段時間。這款4軸的搬運(yùn)機(jī)器人從本體設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)等都是我公司獨(dú)立完成的，4軸機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)我們也是參照了幾款經(jīng)典的國外機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，在控制系統(tǒng)上，我們計(jì)算出了機(jī)器人的運(yùn)動軌跡算法，結(jié)合以前做數(shù)控切割機(jī)系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)開發(fā)出了一款4軸無線手持機(jī)器人示教控制系統(tǒng)。相關(guān)的技術(shù)也已申報(bào)了多項(xiàng)發(fā)明和實(shí)用新型專利及軟件著作權(quán)。我買這兩臺舊的機(jī)器人就是為開發(fā)一款8軸的機(jī)器人示教控制系統(tǒng)用其測試，現(xiàn)在8軸的軟件已完成仿真測試，已實(shí)現(xiàn)基本動作的控制，還需要在一些附屬控制方面做一些開發(fā)，控制板也已完成打樣。年后我計(jì)劃先配一臺的6個電機(jī)，讓它先動起來再慢慢研究深入。我購置的一些機(jī)器人檢測的相關(guān)設(shè)備年后也要陸續(xù)到位了。

作者: 我是天空 時間: 2013-1-31 09:59
挺好的啊，東西能派上用場就值那個價錢了，變廢為寶

作者: 張小蛋 時間: 2013-1-31 15:11
好東西

作者: trilemma 時間: 2013-1-31 20:49
呵呵，看得心里癢癢的

作者: 云中雨12345 時間: 2013-2-1 09:44
好東西，浪費(fèi)了

作者: zdj 時間: 2013-2-1 11:43
{:soso_e179:}

作者: lllzp 時間: 2013-2-1 14:23
揀便宜了

作者: cangsheng000 時間: 2013-2-1 17:06
建議lz自己修修，翻新一下賣掉，06年的，還挺新的啊，什么公司這么遭錢

作者: 無紋 時間: 2013-2-2 12:54
好東西，看到細(xì)節(jié)了

作者: duanyz 時間: 2013-2-4 14:57
他都要拆解了還能賣3w/1.2噸��？拆了后不就是廢鋼鐵了嗎？那幾個減速器能值那個價錢？

作者: kmyy521 時間: 2013-2-5 02:15

我在飛發(fā)表于 2013-1-30 20:41
# N, Z$ Q& A+ b( }% m剛在您帖子的回復(fù)有些冒犯還望見諒。我剛涉足工業(yè)機(jī)器人，對其還不熟悉，國內(nèi)搞機(jī)器人的 ...

很佩服，說和干是兩碼事，能實(shí)干出成績來真不簡單。不知道樓主運(yùn)動控制器用哪家的，運(yùn)動軌跡算法在什么平臺上用啥語言寫的。

作者: xpxupan 時間: 2013-2-5 09:18
樓主，能不能細(xì)談下控制柜，還有控制器，
我這邊準(zhǔn)備用普通PLC試著控制兩軸，
主控成本倒挺低的3000不到。
控制器買回來了，機(jī)械部分還沒整，還不知道效果咋樣。

作者: wonder-free 時間: 2013-2-21 23:57
一定要將這種型號的機(jī)器人先測繪出來，然后在再這個基礎(chǔ)上修改��！希望樓主能修復(fù)起來！是好東西！

作者: 助力機(jī)械手 時間: 2013-2-22 09:09
購買這兩臺等于獲得了一手?jǐn)?shù)據(jù)了。一定要測繪完成好，主要是關(guān)節(jié)部分的連接。在這個基礎(chǔ)上再進(jìn)行開發(fā)利用，相信以后國產(chǎn)機(jī)械手也是一大競爭力！

作者: 隨遠(yuǎn) 時間: 2013-2-22 09:11
我們?yōu)槭裁粗荒軗靹e人的丟棄物呢？我國發(fā)展這么久了，工業(yè)水平達(dá)到一個什么樣的臺階？為什么？

作者: 助力機(jī)械手 時間: 2013-2-22 10:49

助力機(jī)械手發(fā)表于 2013-2-22 09:09
: u4 X9 h% i' ^7 H/ H' a; ?9 x購買這兩臺等于獲得了一手?jǐn)?shù)據(jù)了。一定要測繪完成好，主要是關(guān)節(jié)部分的連接。在這個基礎(chǔ)上再進(jìn)行開發(fā)利用， ...

三維掃描儀什么牌子的大概多少錢？

作者: hds19810306 時間: 2013-2-22 15:53
樓主高人啦

作者: 惠民之州 時間: 2013-2-24 20:59
LZ把它們修好后，就可以干活了��！哈哈！{:soso_e179:}

作者: lanming 時間: 2013-2-26 18:53
好東西呀,一下報(bào)廢好幾臺,牛X

作者: 蘭藍(lán)懶 時間: 2013-3-5 19:44
可以發(fā)幾張關(guān)節(jié)的照片嗎？。。。我想知道關(guān)節(jié)是怎么連接的。。。想要轉(zhuǎn)又要固定好。。。想不通

作者: 我在飛 時間: 2013-3-19 20:17

蘭藍(lán)懶發(fā)表于 2013-3-5 19:44 ( f; z2 s0 j( {8 j+ A; @5 N
可以發(fā)幾張關(guān)節(jié)的照片嗎？。。。我想知道關(guān)節(jié)是怎么連接的。。。想要轉(zhuǎn)又要固定好。。。想不通

機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)都有一臺減速機(jī)，減速機(jī)兼顧了連接和旋轉(zhuǎn)功能。

[attach]277402[/attach][attach]277403[/attach][attach]277404[/attach][attach]277405[/attach][attach]277406[/attach]

作者: qq416641515 時間: 2013-3-19 20:42
見識了

作者: dxshell 時間: 2013-3-22 19:00
樓主可否發(fā)幾張4、5、6軸內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖片，想看一下它的傳動是怎么實(shí)現(xiàn)的

作者: 我在飛 時間: 2013-3-22 21:56

dxshell 發(fā)表于 2013-3-22 19:00 R7 X T: \* a0 i$ K1 w
樓主可否發(fā)幾張4、5、6軸內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖片，想看一下它的傳動是怎么實(shí)現(xiàn)的

[attach]277835[/attach][attach]277836[/attach][attach]277837[/attach]

作者: 空白記憶 時間: 2013-3-23 13:41
我們學(xué)校有三臺fanuc機(jī)械手，教育部送的，配的是川崎的電箱，還有幾個大大的手持示教器。主要是配合幾臺加工中心進(jìn)行上下料。

作者: 春明 時間: 2013-3-23 16:06
LZ有心！有心人，事竟成�。�！

作者: 葉慕一 時間: 2013-3-23 17:03

我在飛發(fā)表于 2013-3-22 21:56

求樓主老大發(fā)123軸的結(jié)構(gòu)圖，學(xué)習(xí)一下！樓主好人，一生平安！

作者: zhuxuwei8 時間: 2013-3-24 15:37
樓主，我看這個機(jī)器人的小臂的三個動作的驅(qū)動電機(jī)都是安裝在第三軸位置，然后這個傳動是怎么實(shí)現(xiàn)的，是通過長軸與錐齒輪嗎？？？希望樓主賜教。。。

作者: wonder-free 時間: 2013-3-24 23:12
上面的圖片是安川MH6機(jī)器人的456軸結(jié)構(gòu)爆炸圖！希望樓主把買來的FANUC機(jī)器人456軸照片貢獻(xiàn)出來，讓大家開開眼！

作者: 王忠澤93 時間: 2013-3-25 09:43
這玩意，多少錢收購的。修修整整后大有作為啊

作者: A/find 時間: 2013-3-25 11:33
舊東西也很值

作者: Prince-ton 時間: 2013-4-12 13:17

空白記憶發(fā)表于 2013-3-23 13:41
" l- J' z+ C7 ^; a我們學(xué)校有三臺fanuc機(jī)械手，教育部送的，配的是川崎的電箱，還有幾個大大的手持示教器。主要是配合幾臺加工 ...

請問您哪個學(xué)校的，方便加個好友，學(xué)習(xí)一下么？？:)

作者: frog777 時間: 2013-4-14 20:40
牛！

作者: shikeye 時間: 2013-4-14 20:51
這都是好東西

作者: ww112358134711 時間: 2013-6-26 16:35
把里面的減速機(jī)當(dāng)二手賣了都不止這個價啊。

作者: shugen567 時間: 2013-6-26 20:36
看著已經(jīng)不怎么樣了

作者: liaoyd 時間: 2013-6-27 13:18
樓主走運(yùn)了，碰上不識貨的.

作者: lmgx888 時間: 2013-6-27 13:49
什么公司這么有錢啊，lz花廢鐵價買的嗎

作者: 學(xué)者6 時間: 2013-7-5 09:25
應(yīng)該是國企流出來的

作者: GRL889 時間: 2013-7-5 09:51
太浪費(fèi)了

作者: 118872 時間: 2013-7-28 22:12
減速機(jī)成色還是挺新的，恭喜樓主！減速機(jī)再好好保養(yǎng)下，還能用起來很久

作者: 118872 時間: 2013-7-28 22:22

wonder-free 發(fā)表于 2013-3-24 23:12
) A5 _7 \% O* N6 l6 G: c上面的圖片是安川MH6機(jī)器人的456軸結(jié)構(gòu)爆炸圖！希望樓主把買來的FANUC機(jī)器人456軸照片貢獻(xiàn)出來，讓大家開開 ...

FANUC機(jī)器人里面的結(jié)構(gòu)是齒輪箱結(jié)構(gòu)，電機(jī)裝再后面，通過電機(jī)軸上齒輪與齒輪箱里齒輪減速比傳遞，中間軸連接前端齒輪，4，5，6關(guān)節(jié)差不多，4軸直接就通過一個齒輪減速傳遞到減速機(jī)上，5軸還得前端通過傘齒輪傳遞到減速機(jī)上，6軸多了幾個齒輪傳遞到末端，相比歐州品牌的機(jī)器人，配件則更多點(diǎn)

作者: 靈尼 時間: 2013-7-30 15:09
本帖最后由靈尼于 2013-7-30 15:10 編輯

我們?nèi)ツ杲o一個客戶做的自動打磨拋光設(shè)備用的就算R-2000iB/125L，這個機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)就是活動范圍大，可支持加工大尺寸零件。
（怎么添加圖片啊。。）

作者: xiaohu999 時間: 2013-7-30 17:15
哪家公司這么燒錢的？

作者: 青春0328 時間: 2013-8-1 11:35
可以好好研究一下了

作者: 小楊XG 時間: 2013-8-1 21:19
好東西啊調(diào)試好要有后續(xù)報(bào)道啊

作者: earthling1983 時間: 2013-8-1 22:30

:):)

作者: link1948 時間: 2013-8-21 10:48
研究的好資料

作者: csy二十七畫生 時間: 2013-8-27 13:36
大哥，你開發(fā)的四軸機(jī)器人用的什么系統(tǒng)啊你開發(fā)出來的使用情況怎么樣啊六軸的用什么系統(tǒng)��？望不吝賜教啊

作者: 志不窮 時間: 2013-8-27 21:17
感謝真是好東西。感謝

作者: JDP 時間: 2013-8-28 10:22
非常不錯

作者: rengxiaocai 時間: 2013-8-28 11:12
學(xué)習(xí)了啊

作者: 學(xué)武書生 時間: 2013-9-6 13:40
有錢就可以折騰

作者: lijundian 時間: 2013-9-6 14:11
厲害��！樓主，佩服��！

作者: 卓越飲料 時間: 2013-9-14 17:59
這設(shè)備用的，真可憐，這家老板怎么虐待機(jī)器的，要是人的話是什么樣了

作者: mystery1223 時間: 2013-9-17 12:25

翔夢隨風(fēng) 發(fā)表于 2013-1-28 12:04
& d1 t. L9 P5 `+ ?# ]; _敢問大俠，這減速機(jī)是諧波齒輪減速機(jī)么、？

牛叉

作者: liverpool87521 時間: 2013-9-17 23:32
看了這個，感覺自己差距太大了

作者: leiyouhao 時間: 2013-9-19 08:52
這設(shè)備報(bào)廢的、難道那個公司就沒識貨的？！

作者: 達(dá)川zc 時間: 2013-9-19 22:00
見識了。。

作者: 弓弩防身 時間: 2013-9-22 17:40
肯定是國企報(bào)廢的！

作者: mycxfy 時間: 2013-9-24 11:03
好東西呀,一下報(bào)廢十幾臺,牛X

作者: lovee51 時間: 2013-9-24 15:56
減速機(jī)不錯啊，進(jìn)水了沒有啊

作者: 神經(jīng)質(zhì)三姐夫 時間: 2013-9-25 14:36
真的很酷，寶貝啊

作者: 人工智能哦 時間: 2013-10-26 17:05
樓主買了干啥的哦？

作者: 我在飛 時間: 2013-10-26 20:54

人工智能哦發(fā)表于 2013-10-26 17:05
5 X5 \+ P( R$ d0 ^" i/ \樓主買了干啥的哦？

學(xué)習(xí)一下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，熟悉一下機(jī)器人本體設(shè)計(jì)的注意事項(xiàng)。。。。。。

作者: wq532562387 時間: 2013-10-26 22:20
一般人可遇不到這樣的事哦

作者: 老杜Q83358121 時間: 2013-10-28 14:47
fanuc機(jī)器人在報(bào)廢之前均砸碎電機(jī)，我看到的報(bào)廢類型的沒有好的電機(jī)的，不過減速機(jī)確實(shí)不錯。

作者: 老杜Q83358121 時間: 2013-10-28 15:01
我在福建泉州那邊看到好幾臺fanuc機(jī)器人均當(dāng)作廢鐵和洋垃圾被擺在一起。

作者: 人工智能哦 時間: 2013-10-30 14:29
請問這個減速器輸出端是用漲緊套還是鍵槽還是其他什么連接的��？

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://e-learninguniversity.com/)