機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 三軸機(jī)械手如何實現(xiàn)這些動作？ [打印本頁]
作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械    時間: 2012-8-30 10:39
標(biāo)題: 三軸機(jī)械手如何實現(xiàn)這些動作？
我想利用三軸機(jī)械手實現(xiàn)取料、放料、壓料的動作，具體要求如下：
% |; j* Z9 W2 i+ o$ o. `1、產(chǎn)品規(guī)格：產(chǎn)品為立方體的紙盒，有四種規(guī)格，高130mm，寬70mm.長度不一樣，最短的36mm，最長的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好（同一種規(guī)格的才會擺在一起），擺兩排，一排五個產(chǎn)品。擺好后有10個產(chǎn)品，整體寬度為140mm，長度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規(guī)格）。
3 Q4 R( T% x+ D, r5 |6 A2、取料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整（長度方向）取料" A1 C5 T$ ?: K* v' [
3、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可) O) j- Y  g' ]  k, X# T3 p
4、壓料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長度（當(dāng)然不一定要用壓板壓）將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入
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; n) r9 m/ z9 J+ A[attach]259182[/attach]
: _' H" x' N6 l; v* D產(chǎn)品，總共有四種規(guī)格  `9 A! g8 }/ T$ w9 _

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  ~5 k1 u# ^: u! r& m! |8 n5 J9 c, b未取料前  q+ G# j) `+ ]1 U- ~
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- |7 _, O2 r; y9 q; C取料后，紙板水平放置3 b/ \4 I0 a5 n( r9 X% A2 T
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我面臨的問題：
- b  i' [3 b5 Y6 u* p1、在考慮的時候，想將取料和壓入調(diào)整長度（根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分）用伺服電機(jī)控制，如果取料用機(jī)械爪，但是機(jī)械爪必須做到可調(diào)的，不知道這部分怎么做？如果用吸盤的方式，考慮到一次抓取10個產(chǎn)品，產(chǎn)品過多，擔(dān)心不一定穩(wěn)定
7 X2 J% R% v: Y* L4 B2、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個在上，一個在下，不知道怎么協(xié)調(diào)？能否將爪料和放料融為一體來做呢？
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求高手指點(diǎn)，謝謝！3 ^8 |5 j; c0 c4 n3 w$ D
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作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械    時間: 2012-8-30 10:48
自己先頂一下，有什么不明白的地方給我留言!
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作者: xmdesign    時間: 2012-8-30 11:39
用G代碼運(yùn)動控制器可能可以解決你的問題，用傳感器對應(yīng)幾個子程序來實現(xiàn)
作者: ahway    時間: 2012-8-30 12:06
我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷，配合內(nèi)置真空閥門可用于不同幅面物料的拆、碼垛。
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作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械    時間: 2012-8-30 17:22
謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機(jī)構(gòu)？
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作者: dxlong338    時間: 2012-8-30 17:31
用汽缸帶動機(jī)械手
作者: liwenji87    時間: 2012-8-30 19:43
用三種端拾器  
0 A$ Y+ k" `$ J) K/ R4 F就可以了
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  a! w6 c8 z" D" a. z  I) g一種的話   可以  用氣缸驅(qū)動啊  
作者: hzp4957    時間: 2012-8-31 10:57
1、兼容調(diào)整采用伺服電機(jī)可以解決，步進(jìn)電機(jī)也可以；! O* F1 |" Z0 Y/ c) N5 T1 U5 M, u' t
2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機(jī)械手爪實現(xiàn)兼容也很容易，畢竟只有一個方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發(fā)生變化的面，例如：寬度方向的2個面（70mm）；$ @; o( V% u& n0 b6 e- t$ V7 u8 h
3、壓料的可以再手爪與機(jī)械手的連接處設(shè)計緩沖機(jī)構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計；
作者: 明月my123    時間: 2012-8-31 11:42
純機(jī)械分度方法（不考慮電機(jī)分度方法），各位有沒有實際參考一下呀？
作者: Top璀璨    時間: 2012-8-31 14:02
學(xué)習(xí)了
作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械    時間: 2012-8-31 17:50
hzp4957 發(fā)表于 2012-8-31 10:57 ! S! ^4 m  G+ d, c$ K9 I1 Q
1、兼容調(diào)整采用伺服電機(jī)可以解決，步進(jìn)電機(jī)也可以；; s# Q' A7 L( c/ ^0 I: K
2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機(jī)械手爪實現(xiàn)兼容 ...
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很感謝你的指點(diǎn)！我想就我的想法與你討論一下：; D$ \; x9 d) q+ _. C$ r3 @
1、兼容的問題我也是想用伺服電機(jī)解決的。. u1 K& X8 m5 l8 N9 {5 ^: w3 s* G
2、我考慮的也是吸盤的方式抓料（下圖板子中的孔）。用五塊板子來調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)的方式是用絲桿（絲桿是通過上面的板的電機(jī)帶動，上面的板沒畫出來），最中間的板子與連接座是固定的，兩邊的板子可以根據(jù)絲桿的的轉(zhuǎn)動而左右移動，且左右絲桿的螺紋是相反的。如下圖所示：. V3 f: W) K/ U/ p$ _0 H! Q
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不過想在存在兩點(diǎn)問題:% e5 V" t7 Q/ o. D# ^" M) g  ^
1、吸盤的方式穩(wěn)定性好不好？因為我還要靠這五塊板壓料，那么在吸料的時候是不是吸盤要從孔中穿過去，而壓料的時候吸盤要退回去，怎么控制吸盤？
: d$ R! A- a% e4 t) [0 [6 K2、十個產(chǎn)品排成兩排，吸盤吸起來之后，產(chǎn)品可能會歪，這個怎么解決？？
( Y4 D/ X$ S1 w3 L$ h, \/ @- ?3 B3、你說:"的可以再手爪與機(jī)械手的連接處設(shè)計緩沖機(jī)構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計；"這個什么意思，沒聽懂，希望你能解釋一下。
8 n6 {# o* H) V" _$ L* S謝謝！期待你的回復(fù)！
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作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械    時間: 2012-8-31 17:54
網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 發(fā)表于 2012-8-30 17:22
- |6 Y9 f0 t- d7 y2 V8 z謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機(jī)構(gòu)？
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謝謝你的解答！2 _$ t  P. C; H4 z0 \$ J5 r
我想問一下帶電磁閥的真空吸盤在空爪的時候怎么自動關(guān)閉的？？
$ V, c3 K: n5 c, }& Q9 S是靠吸盤自身感應(yīng)的還是從程序上控制？？？7 m0 I+ k$ l; h$ E6 }5 T

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作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械    時間: 2012-8-31 17:57
明月my123 發(fā)表于 2012-8-31 11:42 % ~& b+ q+ e1 ]1 R3 h+ T0 U% p
純機(jī)械分度方法（不考慮電機(jī)分度方法），各位有沒有實際參考一下呀？
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樓上有什么好的純機(jī)械分度的方法嗎？
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作者: 明眾自動化    時間: 2012-9-14 17:04
學(xué)習(xí)
作者: 信念_征途    時間: 2012-9-14 18:26
這個用機(jī)械手指和氣缸再加幾個位置感應(yīng)器,用PLC作大腦控制就可以啦!
作者: wsq925147    時間: 2012-9-17 14:26
貌似蠻復(fù)雜的，不清楚
作者: 成陳    時間: 2012-9-24 15:25
這個應(yīng)該比較容易的，有很多種方法可以實現(xiàn)的。
作者: ahway    時間: 2012-9-25 14:24
網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 發(fā)表于 2012-8-31 17:54
( O) Z/ S& Z5 q( I* `7 {謝謝你的解答！
& G2 K4 ]$ E0 M# Z5 G我想問一下帶電磁閥的真空吸盤在空爪的時候怎么自動關(guān)閉的？？. e! \0 f$ V  {' s+ g8 R
是靠吸盤自身感應(yīng)的還是 ...

. P. c- Y- q. c$ {PIAB piGrip吸盤可選配piSave真空閥，空抓時不影響其他吸盤抓取效果。, H. D7 U' P3 t) V% K
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作者: 章建剛    時間: 2012-9-25 19:57
同意樓上
作者: HenryGan    時間: 2013-1-10 14:10
可以用幾個吸盤來抓取紙盒，用氣缸來做吸盤的動力，關(guān)于長度方向的調(diào)整也可以用氣缸，這樣把一些簡單的機(jī)構(gòu)組合在一起，成本應(yīng)該不是很大
作者: 小西2013    時間: 2013-5-4 09:49
幫你頂下" o2 k- B! A  \  |- Y# P4 _+ ]0 s# y
作者: 小西2013    時間: 2013-5-4 09:50
很不錯的樣子
作者: liqiang260    時間: 2016-4-2 14:35
學(xué)習(xí)



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