機械社區(qū)

標題: 四自由度混聯(lián)碼垛機器人，討論 [打印本頁]
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-18 23:40
標題: 四自由度混聯(lián)碼垛機器人，討論
最近在研究包裝行業(yè)的碼垛機器人，在此發(fā)些相關(guān)的資料，供大家參考交流。附件中為一個關(guān)于四自由度混聯(lián)碼垛機器人運動學(xué)分析與仿真的論文，以及根據(jù)此論文做的一個簡易模型（用Proe5.0做的）。碼垛機器人視頻
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[media=x,500,375]碼垛機器人視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[/media]
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http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[attach]258190[/attach]
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2 A# ~$ y+ ?* e$ U- h; [5 c" d原本只打算傳一個簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機器人動力學(xué)仿真的論文，讓大家一起討論下此類機器人的動力學(xué)仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真，并進行控制函數(shù)運動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點誤解，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機模型，供大家學(xué)習(xí)。詳細的工程設(shè)計圖就不發(fā)了。關(guān)于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機器人的視頻，它的碼垛機器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產(chǎn)品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，是可以理解的。
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作者: oliver97    時間: 2012-8-19 14:09
此結(jié)構(gòu)不能用于實際
作者: linqingshan    時間: 2012-8-19 15:40
為什么要設(shè)閱讀權(quán)限？
作者: pengzhiping    時間: 2012-8-19 17:36
有想法
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 20:19
oliver97 發(fā)表于 2012-8-19 14:09
5 a, {$ I$ @) m1 [此結(jié)構(gòu)不能用于實際
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該簡易模型呢，只是用來做動力學(xué)仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產(chǎn)品，請仔細看。4 ]7 N0 L( P; U  {
作者: 張聾子    時間: 2012-8-19 21:26
樓主：你這個是平衡力臂機械手，叫機器人的話差遠了，其實在我們工作中不缺少四邊形變形結(jié)構(gòu)，看看汽車版塊恁老師的倒三輪摩托車，還有在網(wǎng)上能查得到的滑移裝載機等等多了去。
作者: zxjcxx    時間: 2012-8-19 22:13
模型太過簡化，離實際太遠。
作者: 艾樂博    時間: 2012-8-19 22:24
視頻是日本的吧？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處，抱歉
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 22:37
標題: 基于該簡易模型做的樣機
本帖最后由 huawei-hw 于 2012-8-19 22:56 編輯 % [5 x+ W* E7 @! v/ U

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原本只打算傳一個簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機器人動力學(xué)仿真的論文，讓大家一起討論下此類機器人的動力學(xué)仿真問題。更有興趣的，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真，并進行控制函數(shù)運動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）。鑒于大家對此簡易模型有點誤解，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機模型，供大家學(xué)習(xí)。詳細的工程設(shè)計圖就不發(fā)了。關(guān)于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機器人的視頻，它的碼垛機器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似。實際的工程產(chǎn)品呢，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，是可以理解的。# s$ c2 X$ J6 x0 r. W! R2 a& h
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 22:39
艾樂博 發(fā)表于 2012-8-19 22:24
4 p3 X& z' t& F: z* }  U視頻是日本的吧？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處，抱歉
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視頻是日本不二機器人的。它的機器人動力學(xué)模型也是這種。內(nèi)部結(jié)構(gòu)被外殼圍著，你看不出可以理解。
作者: wsqlv    時間: 2012-8-19 22:58
結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn)，不知道具體效果如何？另外抓手準備怎么做！能否確保抓起來？？？
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 23:06
wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 22:58 & `  P$ u$ o2 a- S/ x& f
結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn)，不知道具體效果如何？另外抓手準備怎么做！能否確保抓起來？？？
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抓手就要根據(jù)要抓取的物體靈活設(shè)計了，不同的包裝物配的抓手是不同的。抓起來還是沒問題的，難題在與軌跡控制，不過這個屬于電氣控制的范疇了。
作者: wsqlv    時間: 2012-8-19 23:12
軌跡控制的話   伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調(diào)試的時候改了好幾次，最后勉強成功�。『呛� 我個人認為抓手還是一個難點！當然我能力有限，呵呵！請多賜教  
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-19 23:16
wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 23:12 & V' t, Z5 e: x1 R
軌跡控制的話   伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調(diào)試的時候改了好幾次，最后勉 ...
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{:soso_e127:}，伺服電機只是驅(qū)動元件啊。我說的軌跡控制是：中控發(fā)送指令，驅(qū)動各軸電機聯(lián)動，使抓手運動到指定位置，這個需要實測機器的動力學(xué)特性，前期做動力學(xué)仿真模擬下最好。
作者: waiwai0809    時間: 2012-8-20 10:49
我只是打醬油的，
作者: biggunner    時間: 2012-8-21 13:35
看看熱鬧
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作者: chenning    時間: 2012-8-21 13:57
我的碼垛機器人就是這種結(jié)構(gòu)，成熟產(chǎn)品。
作者: huawei-hw    時間: 2012-8-21 14:08
chenning 發(fā)表于 2012-8-21 13:57
5 U/ Z% K% Q  y5 Z我的碼垛機器人就是這種結(jié)構(gòu)，成熟產(chǎn)品。
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是的，看來大家研究的方向差不多啊。有機會多交流交流。
作者: ZOJQR    時間: 2012-8-22 23:12
這種碼垛機械手還是不錯的，就是大小臂是焊接結(jié)構(gòu)不結(jié)實，易出現(xiàn)裂紋；整個傳動系暴露在大氣中，不利于防塵，傳動件易磨損；打潤滑劑不方便。建議學(xué)習(xí)一下ABB460，660，庫卡等等。
作者: 小灰狼1324    時間: 2012-8-22 23:54
從臂架結(jié)構(gòu)來說，整體結(jié)構(gòu)原理是基于平衡吊結(jié)構(gòu)，同時用兩個平行四邊形機構(gòu)來保證抓手的旋轉(zhuǎn)軸線始終垂直向下
作者: kuziniezuofu    時間: 2012-8-23 09:36
沒權(quán)限啊
作者: 335063757    時間: 2012-8-23 10:30
學(xué)習(xí)了
作者: zhangyongguang    時間: 2012-8-23 11:55
了解一下，很不錯
作者: gzmzww    時間: 2012-8-29 15:50
這是日本不二的碼垛機器人  比較老了  現(xiàn)在不用這種結(jié)構(gòu)
作者: gzmzww    時間: 2012-8-29 16:01
去年改過一臺 沒有行車  請個大吊車才裝上卡車
作者: 章建剛    時間: 2012-8-30 09:40
嗯，看上去很不錯、
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作者: suluyahoo111    時間: 2012-8-30 11:42
看不見
作者: 悟?qū)?nbsp;   時間: 2012-8-30 18:46
來學(xué)習(xí) 它是用電機驅(qū)動的嗎
作者: krazy18    時間: 2012-9-13 13:56
挺好的資料，學(xué)習(xí)一下！
作者: gunking07    時間: 2012-9-13 22:08
該簡易模型呢，只是用來做動力學(xué)仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產(chǎn)品，請仔細看
作者: nanhong0002    時間: 2012-9-14 17:10
是不是這種結(jié)構(gòu)的比較老舊啦？
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作者: zhumao6011    時間: 2012-9-26 09:53
謝謝樓主分享，非常好，只是權(quán)限不夠。
作者: 淡漠、往昔    時間: 2012-11-30 12:06
能否把三維結(jié)構(gòu)發(fā)我參考下 謝謝 117567573QQ
作者: wxiaogeo    時間: 2012-12-1 14:09
方便把樣機模型發(fā)給我嗎，780521366@qq.com，謝謝了啊
作者: Quiet_lw    時間: 2012-12-4 09:27
閱讀權(quán)限太高了，下載不了啊
作者: northcliff    時間: 2013-3-29 12:33
有興趣可以看看ABB的IRB460或是IRB660，就是幾乎相同的結(jié)構(gòu)。最主要的是基于運動學(xué)和動力分析后的控制和軌跡規(guī)劃。
作者: 屠小攀    時間: 2013-3-30 14:01
入門中
作者: frog777    時間: 2013-4-7 19:23
求給一個唄！！994148351@qq.com~~~~
作者: hzsuperman    時間: 2013-4-8 17:25
學(xué)習(xí). b6 ^" \+ y9 }! C
作者: vontom    時間: 2013-5-12 17:09
謝謝分享
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作者: xmlgpho    時間: 2013-5-14 16:22
權(quán)限不夠，沒得看
作者: 福人王    時間: 2014-5-31 09:20
理論的研究是很辛苦的，值得鼓勵，用在實踐中檢驗將是一筆財富。
作者: changsheng133    時間: 2014-6-2 13:40
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有想法
作者: 機械朱偉    時間: 2014-6-3 09:02
做的不錯，繼續(xù)搞下去
作者: 小朱-聯(lián)鑫    時間: 2014-6-10 09:25
能仿出拉絲就已經(jīng)很不錯了！
作者: liqb365    時間: 2014-6-10 11:03
分數(shù)不夠
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-11 21:58
比較成熟的產(chǎn)品，在國內(nèi)見過很多人在做，也看到不少關(guān)于此方面的論文。之前在社區(qū)里也看到有人在做此款機器人，一直以為是國內(nèi)研發(fā)出來的，原來國外以前就存在��！樓主能否給份三維圖？wshtrtf@yeah.net，謝謝！
作者: wshtrtf    時間: 2014-6-11 22:21
機器人不錯！價格多少？
作者: 尹懷化    時間: 2015-3-30 15:11
感謝樓主，最近正在找這方面資料呢。
作者: jpaekeo    時間: 2017-3-20 20:16
已經(jīng)5年過去了，我想知道樓主做出來了沒有，求分享資料
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補充內(nèi)容 (2018-5-18 23:23):
0 P; ?* u4 G! ?- _樓主，這個機器人屬于混聯(lián)碼垛機器人不
作者: jpaekeo    時間: 2017-3-20 21:39
看到日本02年的技術(shù)就這么厲害，可想而知我們的技術(shù)差距有多大



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