矯直機壓頭龍門架定位---請教

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小弟現(xiàn)要搞個設(shè)計，理論較多。龍門架有四個輪子驅(qū)動，輪子由電機直接拖動，一個變頻器控制四個電機。加速時，變頻器輸出頻率，輪子既有滾動又有滑動。加速至最大速度時，運動距離該用什么方法算呢？哪位高手指點一下迷津，先謝謝了。