沒鍵不靠譜嗎？！

曉昀

從程序上能不改進(jìn)，提前幾秒減速？

move3309

遇到這種事生氣扯皮沒有用。
第一，確定自己的機(jī)械部分沒有打滑，不能憑想當(dāng)然，要有明確的方法或數(shù)據(jù)；
第二，向非專業(yè)的人解釋清楚專業(yè)的問題遠(yuǎn)比吐槽對方非專業(yè)重要，當(dāng)然難度也更大；
第三，有可能的情況下了解一些控制的基本邏輯和方法，會讓與對方的溝通更順暢也更有利于找到問題的根源。
另外，想一想為什么精度要求低的電機(jī)或場合用鍵，反之，不用鍵。不要被非專業(yè)的人帶溝里去。

奧特曼的哥哥

我們公司之前用的科峰，現(xiàn)在用的紐氏達(dá)特全部都是定制帶鍵槽的。附件是供應(yīng)商提供減速機(jī)的圖紙。

jick

這個其實可以從以下原因進(jìn)行排除和解決：1.機(jī)械結(jié)構(gòu)上與移動部分是否出現(xiàn)連接松動情況，如果沒有就是可以排除結(jié)構(gòu)方面的問題。2.往返移動末端減速是否平滑沖擊力小，有的話是就是電控加減速參數(shù)設(shè)置有問題。3.排除了沖擊問題和伺服電機(jī)驅(qū)動控制問題，就從伺服電機(jī)和減速機(jī)連接是否松動查找，一般容易出現(xiàn)連接的漲套抱緊力不夠，螺栓沒有鎖緊導(dǎo)致。4.還有一種情況，就是伺服電機(jī)的慣量比是否匹配匹配，負(fù)載較大的情況建議選擇伺服電機(jī)帶剎車，慣量比參數(shù)在1:10左右的中慣量伺服電機(jī)。5.拿出驗算數(shù)據(jù)給對方電氣工程師，建議采用多大功率和型號伺服電機(jī)及減速機(jī)，控制采用三種方式（轉(zhuǎn)矩控制、位置控制和速度控制）中的位置控制方式，以及進(jìn)行PID閉環(huán)調(diào)節(jié)控制的三層保護(hù)（電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)）。

bczh

我們用的就是不帶鍵的減速機(jī)，很多品牌減速機(jī)都用過，有鍵槽都沒用鍵槽，直接光軸鎖緊也沒出現(xiàn)過打滑的現(xiàn)象

xinshiji666

精度要求高，頻繁正反轉(zhuǎn)的場合，這個普通鍵還真不敢使用，曾經(jīng)把伺服電機(jī)鍵槽給晃動成了喇叭口，鍵都磨細(xì)了一半。
通常伺服電機(jī)出廠不帶鍵槽的，需要的話一般是中間代理商追加工，為什么呢？難道廠家不會做？人家早就考慮好了的。
看到有人說力、慣量不匹配什么的，其實反過來推敲一下這個理由不一定成立，既然整個系統(tǒng)能'正常'運(yùn)轉(zhuǎn)，說明電機(jī)、減速機(jī)的選型是正確的，否則會出現(xiàn)啟停慢，停不住、抖動、過載報警等現(xiàn)象，再或者就撞機(jī)了！而不應(yīng)該是鍵來解決的問題。
現(xiàn)實中遇到過的案例：同樣的伺服驅(qū)動XY軸運(yùn)動，用了某國產(chǎn)的聯(lián)軸器就是不準(zhǔn)，換了某mi....的立馬問題消失，實際上就是聯(lián)軸器的材質(zhì)、加工精度、甚至螺絲的大小、品質(zhì)的差異，還有就是裝配人員素質(zhì)。
也曾用過3.5KW伺服驅(qū)動的左右旋絲桿運(yùn)動，兩根絲桿之間用的漲套連接，5年了也沒問題，當(dāng)年也曾懷疑過這玩意兒能漲緊嗎，按照手冊選型下來，還真沒問題。

每次一例

有時候和周邊設(shè)備共用動力線纜，造成干擾，也會導(dǎo)致地軌有位置偏差，也建議檢查一下有沒有干擾

侯呆呆

這個行星減速器我用過很多了，機(jī)器人行走地軌我也做過，確實是沒有鍵槽的。

laozzzji

偏移的問題我之前也遇到過，首先要看下電機(jī)的慣量是不是夠，如果不夠，停止的時候可能會停不準(zhǔn)。其次，伺服電機(jī)編碼器精度很高的，如果是伺服電機(jī)的問題，偏2mm，編碼器反饋報警的；第三，要看下2mm，是往哪個方向偏，如果每次都往一個方向偏，說明設(shè)備受到單一方向外力的沖擊。這種沖擊會導(dǎo)致電機(jī)輸出軸與減速機(jī)的套相對轉(zhuǎn)動，這個要拆下來確認(rèn)下電機(jī)軸或者減速機(jī)的套是否磨損了。另外，這種精密減速機(jī)與電機(jī)連接一般都是抱死的，防止上述情況出現(xiàn)后，電機(jī)損壞。

遠(yuǎn)祥

|laozzzji發(fā)表于 09-02 09:29偏移的問題我之前也遇到過，首先要看下電機(jī)的慣量是不是夠，如果不夠，停止的時候可能會停不準(zhǔn)。其次，伺服電機(jī)編碼器精度很高的，如果是伺服電機(jī)的問題，偏2mm，編碼器反饋報警的；第三，要看下2mm，是往哪個方向偏，如果每次都往一個方向偏，說明設(shè)備受到單一方向外力的沖擊。這種沖擊會導(dǎo)致電機(jī)輸出軸與減速機(jī)的套相對轉(zhuǎn)動，這個要拆下來確認(rèn)下電機(jī)軸或者減速機(jī)的套是否磨損了。另外，這種精密減速機(jī)與電機(jī)連接一般都是抱死的，防止上述情況出現(xiàn)后，電機(jī)損壞。

感謝層主專業(yè)的分析！給贊！！